Apollo之Canbus学习总结
根目录下的Canbus模块,其实是Chassis底盘控制模块,主要的作用是反馈车当前的状态(速度、航向、yaw_rate等信息),并且发送控制命令到车线控底盘,其底层实现基于 ’ drivers/canbus
驱动模块.
此处的Canbus模块是车和自动驾驶软件之间的桥梁,通过canbus驱动(drivers/canbus
)来实现车身信息发送给apollo上层软件,同时接收控制命令,发送给汽车线控底盘实现对车的控制
Canbus模块主流程
Canbus模块的目录结构如下:
|--- BUILD //bazel编译文件
|--- canbus_component.cc //canbus主入口
|--- canbus_component.h
|--- canbus_test.cc //canbus测试
|--- common //gflag配置
|--- conf //配置文件
|--- dag //dag依赖
|--- launch //launch加载
|--- proto //protobuf文件
|--- testdata //测试数据
|--- tools //测试canbus总线工具
|--- vehicle //车辆控制协议
Canbus模块的主流程在文件"canbus_component.cc"中,canbus模块为定时触发,每10ms执行一次,发布chassis信息,而ControlCommand则是每次读取到之后触发回调"OnControlCommand",发送"control_command"到线控底盘.
定时触发回调函数,发布chassis信息:
bool CanbusComponent::Proc() {
PublishChassis();
if(FLAGS_enable_chassis_detail_pub) {
PublishChassisDetail();
}
return true;
}
由于不同型号的车辆Canbus命令不一样,在"/vehicle"中适配不同型号车辆的canbus消息格式,所有的车都继承自Vehicle_controller
基类,通过对Vehicle_controller
的抽象来发送和读取canbus消息.
车辆工厂模式(VehicleFactory)
在vehicle中可以适配不同的车型,而每种车型对应一个vehicle_controller,创建每种车辆的控制器(VehicleController)和消息管理(MessageMannger)流程如下:
上述代码流程用到了设计模式的工厂模式,通过车辆工厂创造不用的车辆类型.
车辆控制器(VehicleController)
- Controller的init->start->stop流程
模块初始化(Init)过程获取了发送的消息格式,通过can_sender应该发送哪些消息,之后启动(start)之后启动一个看门狗,检查canbus消息格式是否正确,最后关闭(stop)模块则结束看门狗进程. - chassis信息的获取
chassis的获取则是通过message_manager_获取chassis_detail,之后对chassis进行赋值.
CAN驱动程序(drivers/canbus)
canbus中的发送(CanSender
)和接收(CanReceiver
),还有消息管理(MessageManager
)都是在"driver/canbus"中实现.
1. MessageManager
MessageManager主要作用是解析和保存canbus数据,而具体的接收和发送则是在"CanReceiver"和"CanSender"中,拿接收消息举例子,也就是说CanReceiver收到消息后,会调用MessageManager中的parse去解析消息,消息的解析协议在"modules/canbus/vehicle/lincoln/protocol"中,每个消息把自己对应的信息塞到"chassis_detail"中完成了消息的接收.
2. 消息接收(CanReceiver)
在CanReceiver
中的"Start"
调用"RecvThreadFunc"
实现消息的接收,这里会启动一个异步进程去完成接收.
template <typename SensorType>
::apollo::common::ErrorCode CanReceiver<SensorType>::Start() {
if (is_init_ == false) {
return::apollo:ErrorCode::CANBUS_ERROR;
}
is_running_.exchange(true);
//启动异步接收消息
async_result = cyber::Async(&CanReceiver<SensorType>::RecvThreadFunc, this);
return ::apollo::common::ErrorCode::OK;
}
RecvThreadFunc
通过"can_client"接收消息,然后通过"MessageManager"
解析消息.
template <typename SensorType>
void CanReceiver<SensorType>::RecvThreadFunc() {
while (isRunning()) {
std::vector<CanFrame> buf;
int32_t frame_num = MAX_CAN_RECV_FRAME_LEN;
//1. can_client_接收canbus数据
if (can_client_->Receive(&buf, &frame_num)) !=
::apollo::common::ErrorCode::OK {
cyber::USleep(default_period);
continue;
}
for (const auto &frame : buf) {
uint8_t len = frame.len;
uint32_t uid = frame.id;
const uint8_t *data = frame.data;
}
//2. MessageManager解析canbus数据
pt_manager_->Parse(uid, data, len);
if (enable_log_) {
ADBUG << "recv_can_frame#" << frame.CanFrameString();
}
}
cyber::Yield();
}
AINFO << "can client receiver thread stopped";
}
消息发送(CanSender)
消息发送对应的是在CanSender
中的"Start"
调用"PowerSendThreadFunc"
,具体实现:
template <typename SensorType>
common::ErrorCode CanSender<SensorType>::Start() {
if(is_running_) {
AERROR << "Cansender has already started.";
return common::ErrorCode::CANBUS_ERROR;
}
is_running_ = true;
// 启动线程发送消息
thread_.reset(new std::thread([this] { PowerSendThreadFunc(); } ));
return common::ErrorCode::OK;
}
PowerSendThreadFunc再通过"can_client"发送消息:
std::vector<CanFrame> can_frames;
CanFrame can_frame = message.CanFrame();
can_frames.push_back(can_frame);
// 通过can_client发送消息
if (can_client_ ->SendSingleFrame(can_frames) != common::ErrorCode::OK) {
AERROR << "Send msg failed: " << can_frame.CanFrameString();
}
canbus客户端(CanClient)
CanClient 是canbus客户端,同时也是canbus的驱动程序,针对不同的canbus卡,对发送和接收进行封装,并且提供给消息发送和接收控制器使用.