Apollo详解之canbus模块——综述

canbus模块简要介绍

can是汽车通信的标准协议，百度Apollo当中的canbus模块的功能就是接受并执行控制命令，并收集底盘状态作为给控制模块的反馈，也就是说，将控制消息通过canbus发送给车辆底层，并通过canbus从车辆底层获得消息。
该模块默认订阅/apollo/control话题，获得控制消息转换为can报文发送给车辆底层，其消息类型在modules/control/proto/control_cmd.proto当中定义。此外，还可以在配置文件当中修改参数，将订阅的话题改为/apollo/guardian。
该模块默认发布/apollo/canbus/chassis，获取车辆底层发来的can报文，进行解析为消息格式后发送给该话题。此外可以在配置文件当中修改相关参数，发布/apollo/canbus/chassis_detail,消息类型分别在modules/canbus/proto/chassis.proto和modules/canbus/proto/chassis_detail.proto文件当中定义。

整体框架

该模块使用apollo::cyber::TimerComponent机制，通过CanbusComponent::Init完成初始化，cyber_RT会以一定的频率调用CanbusComponent::Proc函数。
有关Component机制可详细参考这里。
此外，canbus模块使用了工厂模式，使得可以根据配置文件里的参数动态创建堆对象