【Unity】 坦克寻路

这是一篇残缺不全的记录……

Unity寻路所有的资料大概都是NavMesh吧。本来这一块跟我没啥关系，后来队友告诉我：NavMesh没法模拟坦克的转向。
我也不知道是怎样勇气打算试一下机器学习？反正最后凉了想看解决方法的散了吧……

配环境啥的都不说了。
agent的移动方式是转向和向前向后运动，就是基本的坦克的运动。
提醒一个问题就是如果是用

Input.GetAxis("Vertical")

来判断方向的话，这个值在brain设置为player的时候是对的但是在训练的时候是0……

一开始设计的是

• 奖励
  
  • +2 看到目标（正前方的射线检测到目标并且在一定距离内）
  • -0.01 每步
  • +0.02 如果这一次比上一次更接近目标点
  • -1 坦克掉下去
• 重置条件
  
  • 坦克的 y < 正常值（掉了下去）
  • 目标的 y < 正常值（也是掉下去了）
  • 坦克长期不移动（可能卡在了哪里）
  • 目标在坦克视线范围内

我还加过一个重置条件是当超过一定时间还没有找到目标的时候，重置目标的位置。无法评价这个决策的好坏……就不在这里加了。

这样训练的结果是，坦克开始疯狂撞墙——可能是由于它找到目标的