标准的PID算法

PID的算法的传递函数如下：

现在我们看看他的每一部分的具体组成

 

fE    := fSetpointValue - fActualValue;(*误差*)

 

1. 保存前一个控制周期的值

    

2. 比例部分P

    fYp:=fKp*fE;  (*比例部分就是增益和误差的乘积*)

 

3. 积分部分

 

     fYI := fYI_1 + (fKp * fCtrlCycleTime) * (fE + fE_1) / (2.0 * fTn)  ;

 

    这种积分没有使用梯形积分，就是简单的矩形积分。

 

4. 微分部分

    （略）

 

5.控制器的输出

 

      fY    := fYP + fYI + fYD;

5.把当参数保存，用以下个周期的计算

 

fE_1        := fE;
fY_1        := fY;
fYI_1    := fYI;
fYD_1    := fYD;