CAN报文 Intel 格式与Motorola 格式的区别



      当一个信号的数据长度不超过 1 个字节（8 位）时，Intel 与 Motorola 两种格式的 编码结果没有什么不同，完全一样。当信号的数据长度超过 1 个字节（8 位）时，两者的编码结果出现 了明显的不同：

       1. 信号的高位，即最能表达信号特性的因子，比如：车速信号 500km/h 按照给定的公 式，转换成十六进制数为 0x6A5，因为 6 代表的数量级最大（162），那么其中 6 就 是其信号的高位。

       2. 信号的低位，即最不能表达信号特性的因子，比如：车速信号 500km/h 按照给定的公式，转换成十六进制数为 0x6A5，因为 5 代表的数量级最小（160），那么其中 5 就是其信号的低位。

       3. 信号的起始位，一般来讲，主机厂在定义整车 CAN 总线通信矩阵时，其每一个信 号都从其最低位开始填写，这样也符合使用习惯。所以信号的起始位就是信号的最低位。这也与 CANoe 中 CANdb++的定义Startbit 含义一致。

 Intel 格式

  当一个信号的数据长度超过1个字节（8位）或者数据长度不超过一个字节但是采用跨字节方式实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在高字节（MSB）的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在低字节（LSB）的低位。这样，信号的起始位就是低字节的低位。

Motorola 格式

       当一个信号的数据长度超过 1 个字节（8 位）或者数据长度不超过一个字节但是采用跨字节方式实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在低字节（MSB）的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在高字节（LSB）的低位。这样，信号的起始位就是高字节的低位.