OCS2 1. 安装和测试

最新推荐文章于 2025-03-25 20:23:55 发布
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分类专栏： OCS2 文章标签： 人工智能
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编译：注意编译使用的python环境，如果使用了conda环境后续也要启用。

1. 安装

Installation — OCS2 1.0.0 documentation

如果有下次再来补（

2. 测试

Robotic Examples — OCS2 1.0.0 documentation

编译完成后，测试legged robot。

运行

roslaunch ocs2_legged_robot_ros legged_robot_ddp.launch

等待窗口出现mpc is reset

在另一个窗口输入dynamic_walk，或者使用list查找想要的模式。

在这里输入运动命令

正常运动。

OCS2 入门教程（五）- 从 URDF 到 OCP、配置求解器、MPC - Net
weixin_46300916的博客
01-09 2800
阻碍 MPC 在机器人任务中广泛应用的主要挑战之一是设置最优控制问题的负担。OCS2 提供了多个辅助类，用于定义一些常用模型、成本和约束条件，以减轻这一问题。为此，OCS2 提供了多个第三方软件包接口，如 RobCoGen、CppADCodeGen、Pinocchio 和 HPP-FCL。我们在此重点介绍 Pinocchio 接口。本页讨论的所有软件包都可以在元软件包 ocs2_pinocchio 中找到。
OCS2安装（详细版）
Study__ing_的博客
07-04 2833
ocs2环境安装
Isaac Sim与Isaac Lab初使用
最新发布
hooksten的博客
03-25 1414
作为nvidia出品的仿真软件，很多机器人、机器狗【具身智能】都可以有很不错的效果，所以会使用isaac sim和mojoco越来越成为基础研究者的工具了。今天我们先来看一下Isaac sim Isaaclab的安装和配置过程。
OCS2 入门教程（一）
weixin_46300916的博客
12-17 6864
OCS2 是专为切换系统优化控制（ptimalontrol forwitchedystems，OCS2）定制的 C++ 工具箱。该工具箱提供以下算法的高效实现：SLQ：连续时间域约束 DDPiLQR：离散时域约束 DDPSQP：基于 HPIPM 的多重打靶算法IPM： 基于非线性内点法的多重搜索算法SLP：基于 PIPG 的顺序线性规划算法OCS2 通过增强拉格朗日法（Augmented Lagrangian）或松弛障碍法（relaxed barrier methods）处理一般路径约束。
Ubuntu20.04：OCS2安装
m0_52545777的博客
07-08 3848
在安装之前，建议你的虚拟机硬盘空间大些本人的虚拟机内存设置的8GB，硬盘内存设置的200G（目的就是方便以后，毕竟当初安装虚拟机时费了好大的劲才安装好）
ocs2安装
zvivi521的专栏
03-22 1014
ocs2下载过程中，网络老是断开。
OCS2功能包安装经验
tuck_frump的博客
03-29 2268
1，系统是ubuntu20吗？原作者只在这个系统上测试过，其它系统可能会出问题。个人实测Ubuntu20.04可用，Ubuntu18.04及一下都不能用。 2，你的电脑之前有没有配置过其它的环境变量，可能影响到你现在安装的这个包了？我试过重装了全新的Ubuntu20.04后，只配置ocs2一个包，没遇到太多问题。 3，一部分包编译失败并不影响其它包，比如他的example，所以不用强求所有包全部通过编译 4，安装过程中把报错信息复制到google上搜一下大多能找到，一般都是需要手动安装依赖； 5..
hunter_bipedal_control ocs2安装配置
zvivi521的专栏
03-26 429
在ocs2同级目录下，将hunter_bipedal_control源码包放进来，然后执行。
glpi-ocs安装手记.pdf
02-27
本文将详细介绍如何在Linux环境中安装和配置OCS和GLPI服务器，以及相关的LAMP环境、开发环境和Perl环境。首先，我们需要准备OCS和GLPI的安装包，包括OCS1.3.2 UTF8版和GLPI 0.78 RC2版本，以及Apache、Perl等相关的...
OCS4J.properties文件下载
03-20
2. **JVM配置**：`OCS4J.properties`文件中可能包含针对Java虚拟机（JVM）的定制设置，例如垃圾回收策略、类加载器行为等，这些都是影响应用性能的关键因素。 3. **数据源配置**：在`OCS4J.properties`中，开发者...
OCS2 2. unitree a1/go1 mpc控制
black0moonlight的博客
01-18 1350
首先在controller manager 中激活legged controller，随后激活joint state controller。第二种需要将cmd vel清零，随后使用rviz中的2D nav goal设定目标点。建议先设置一个机器人附近的点，让狗站起来再设定其他的导航点。在rqt中插入各种组件，rviz和vel控制，controller manager等插件。tip:在控制器和步态设定完毕后，输入一个较小的cmd vel就可以让狗站立。随后在rqt的界面可以开始控制。
开源资产管理软件OCS+GLPI使用及安装教程，运维软件
03-28
系统拥有服务器硬件监测、报表管理、告警管理、知识库管理、资产管理、工单管理、维保管理以及共享备件库、共享工程师库等功能。 专注于对X86服务器、工控机、网络设备、UPS、精密空调、打印机、复印机、投影仪、摄像头、存储、磁带库、大屏幕显示屏等硬件设备的物理状态实时监测管理。如：监测X86服务器的处理器、内存、RAID卡、硬盘、网卡、风扇、电源、端口、温度等每个部件的工作状态；监测存储设备的端口、硬盘、Cache模块、电池、电源等部件工作状态；监测打印机、复印件是否缺墨、缺纸；监测投影仪灯泡剩余使用时间等。 如设备故障告警，能够自动关联相关对应部件的品牌、型号、序列号、规格等以及一些配件商的联系方式资料，方便快速的找到对应的配件进行及时更换维护。若故障难以解决，还提供各种专业工程师联系方式与资质详细信息。 另外支持通过自动发现、手工导入的方式获取所有硬件设备的资产管理信息，并且生成报表、统计相应的数据等功能、系统还具有保修管理功能，能够实时的统计各个设备的保修状态、并且显示相应设备的保修时间、保修级别。当设备过保的时候能够及的通知相应的负责人，并支持APP，短信，微信，邮件等方式告警
Ubuntu12.0搭建OCS+GLP.doc
03-01
在开始安装OCS和GLPI之前，首先需要确保系统具有所有必要的依赖项。这些依赖包括PHP、MySQL服务器、Apache web服务器以及其他Perl和PHP库。以下是一系列的安装命令： ```shell # 更新系统 sudo apt-get update sudo...
使用 OCS2 的 MPC 和 WBC 的四足机械手规划器和控制器.zip
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使用 OCS2 的 MPC 和 WBC 的四足机械手规划器和控制器 资源内项目源码是均来自个人的课程设计、毕业设计或者具体项目，代码都测试ok，都是运行成功后才上传资源，答辩评审绝对信服的，拿来就能用。放心下载使用！...
OCS2工具包安装问题记录
tuck_frump的博客
11-25 2835
1 缺少pinocchio包 错误现象： CMake Errorat /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindPkgConfig.cmake: A required package was not found 并提示：Failed << ocs2_pinocchio_interface 解决方法： 查看ocs2_pinocchio_interface包下的cmakelist.txt，根据提示发现缺少pinocchio包。安装之。 安装方法：百度搜不到，.
oracle ocs部门,在Windows上安装ocs
weixin_36260304的博客
04-08 470
在Windows上安装ocs在Windows上安装ocs大致可以分为三个步骤1 安装infrastructure2 安装storage3 安装midtier其中infrastructure是简化了的ias，storage是简化了的db，midtier才是ocs本身，下面是安装过程的记录在Windows上安装ocs在Windows上安装ocs大致可以分为三个步骤1 安装infrastructure2...
ubuntu22.04安装OCS Inventory
u011017533的博客
12-12 1666
安装OCS Inventory 的环境 【以下的所有步骤-跳出选项-全选-OK】当提示是否需要自动安装缺失的 Perl 模块时,输入 “y” 并按回车键。安装Ubuntu22.04系统（自备）（完成后进行第2步）配置静态IP & ssh登录（自备）（完成后进行第3步）#将Apache2配置应用于OCS清单服务器。3.6 安装 OCS Inventory。用户名ocsuser 密码ocsPWD。3.3 安装一些Perl模块。3.2 安装Perl包。#启用Apache2。#启用MariaDB。
OCS2 例程代码解析- Quadrotor
weixin_42179833的博客
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OCS2工具箱
BigDavid123的博客
11-06 2080
(1)最优控制实时系统(2)C++库：fast MPC 在高维系统(3)提供了一个统一接口：先进的优化控制求解器(4)提供了ROS接口，Python接口，通过CppADCodeGen实现自动区分和代码生成，与 Pinocchi等高性能刚体库的接口(5)缓存友好：运动学和动力学能被快速计算并且重用在cost,约束，dynamics…
OCS2部署
03-25
### OCS2 部署指南概述 OCS2 是一种用于实时最优控制的开源框架，广泛应用于机器人学和其他动态系统的优化问题。为了成功部署 OCS2，通常需要遵循一系列配置和安装步骤，这些步骤可能涉及依赖项管理、编译环境设置以及硬件资源分配。 #### 环境准备 在开始之前，确保开发环境中已安装必要的软件包和工具链。这包括但不限于 CMake (版本 3.1 或更高)[^1] 和支持 MPI 的编译器集合（如 GCC）。此外，还需要 Python 脚本语言来运行某些辅助程序[^2]。 ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install cmake g++ python3-numpy ``` 上述命令展示了如何通过 APT 包管理器获取基础构建组件的一个例子。 #### 安装过程中的关键环节 当处理像 AWS EC2 实例这样的云计算平台时，选择合适的虚拟机实例类型至关重要。对于计算密集型应用而言，推荐选用具备强大 CPU 性能和支持 GPU 加速功能的实例类别。例如 c5.xlarge 或者 p3.2xlarge 可作为候选方案之一。 接着，在本地或者远程服务器上克隆官方 GitHub 存储库： ```bash git clone --recursive https://github.com/ocp-solver/ocs2.git ocs2-repo cd ocs2-repo/ mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) ``` 以上脚本片段说明了从源码下载到最终完成编译的过程。注意 `--recursive` 参数的作用在于同步子模块数据；而 `-j$(nproc)` 则利用多核并行加速整个制造流程。 #### 测试与验证阶段 一旦项目被顺利组装完毕之后，执行单元测试可以有效检验各个组成部分的功能正常与否。具体操作如下所示： ```cpp #include <gtest/gtest.h> int main(int argc, char **argv){ ::testing::InitGoogleTest(&argc, argv); return RUN_ALL_TESTS(); } ``` 此代码段定义了一个简单的 Google Test 主函数入口点，它会自动发现并加载所有标记为 TEST() 的案例集。 #### 常见错误排查技巧 如果遇到链接失败的情况，请确认 LD_LIBRARY_PATH 是否包含了自定义库路径。另外还需检查是否存在版本冲突现象——即不同第三方库之间相互不兼容所引发的问题。 ---
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