步骤
1、写好.msg文件,并选择一个package文件夹保存,最好新建一个msg文件夹专门用来保存,
2、修改package.xml文件,打开这个package下的package.xml文件,添加:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
3、修改package下的CMakeLists.txt文件,在
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
里面添加最后一个 message_generation,
还要找到
catkin_package(
…
CATKIN_DEPENDS message_runtime …
…)
添加CATKIN_DEPENDS message_runtime,
再找到
#add_message_files(
#FILES
#Message1.msg
#Message2.msg
#)
取消注释,删掉Message1.msg和Message2.msg,换成自己写的msg文件名
再取消
#generate_messages(
#DEPENDENCIES
#std_msgs
#)
的注释,有时会是这样的
generate_messages(
DEPENDENCIES
geometry_msgs# std_msgs
)
4、在clion编译器下,在cmakelist.txt文件右上角,点击reload,然后在rebuild,最后就会发现在src下的cmake-build-debug下的devel下的include里面生成一个文件夹,我这里是move_control,里面存着.msg文件生成的头文件gps.h,之后在cpp中使用的时候就包含头文件
#include <move_control/gps.h>
参考链接
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv