blue_skyLZW的博客

arduino驱动舵机运行的简单代码。

arduino例子这里使用arduino mega2560，使用mega的16个模拟口读取外部电压值，然后和ros通信，把16个数据存在一个数组发送到节点，代码如下：#include <ros.h>#include <std_msgs/Int16MultiArray.h>#include <std_msgs/Empty.h>ros::NodeHandle nh;int value[16];std_msgs::Int16MultiArray voltage;

实物模型DH建立坐标系以及正逆运动学推导Matlab验证clear;clc;a1=-9.57*0.001;alpha1=pi/2;a2=-59.2*0.001;a3=-77*0.001;d3=44.6*0.001;% 建立连杆系% theta 关节角度% d 连杆偏移量% a 连杆长度% alpha 连杆扭角% sigma 旋转关节为0，移动关节为1% mdh 标准的D&H为0，否则为1% off

I2C总线通信master#include <Wire.h>#define led 13byte x=0;void setup(){ Serial.begin(9600); Wire.begin(); //加入i2c总线，作为主机 pinMode(led,OUTPUT); }void loop(){ Wire.beginTransmission(1); Wire.write("light is"); Wire.write(x); Wire.en

PWMPWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制），是在保持波的频率不变的同时改变脉宽的技术。首先，来理解一下占空比。一个脉冲周期由一个ON周期（VCCC）和一个OFF周期（GND）组成。一段时间内ON周期占据脉冲周期的比例就叫做占空比。例如，一个10ms的脉冲保持ON 2ms，那么根据公式，占空比是20%。基本上数字IO都可以作为PWM复用引脚，除了D0。不过需要注意的是，D3尽量不用，它内部连接ESP8266 GPIO0。analogWrite(pin,val)往指定pin

硬件编码器：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0k.7386009.0.d4919233.28275ed5nlaXMq&id=38701256712&_u=t2dmg8j26111规格选：带方向输出5varduino uno板接线代码//1024线编码器，encoder_B判断旋转方向，encoder_A记录步进脉冲的变化次数，1024线转1圈会有2048次变化，所以每次加0.5int encoder_A= 2; //检测脉

参考https://blog.csdn.net/weixin_43272272/article/details/107836477硬件接线代码#include <Arduino_FreeRTOS.h>#include <queue.h> //队列在这里很重要，串口接收的控制指令会分配给队列，其他任务再从队列里获取，避免多任务同时访问一个数据/************定义4个任务，一个串口收发任务，3个电机任务**************/void TaskSe

12_DOF舵机狗arduino uno加PCA 9685控制代码硬件接线参考：https://blog.csdn.net/qq_42807924/article/details/82229997注意：1、舵机数量多，所以电池要用供电电流大的锂离子电池，普通电池供电电流不够，舵机会不转或者乱转；2、最好锂离子电池给舵机供电，也就是接在PCA9685板子的供电口上，arduino再另外接电池供电，那么此时上图接线的arduino的5v和PCA9685的vcc口就不要连接，但是GND要连。这样做的好

@https://zhuanlan.zhihu.com/p/40783416Arduino uno 内置上拉电阻的使用Arduino uno 内置上拉电阻的使用你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。ATmega328P 芯片Arduino Uno 的ATmega328P 芯片已经内置了上拉电阻，简单修改一下外部电路接线和程序，就可以起用。这是ATmega328P 的