12自由度舵机狗arduino uno加PCA 9685控制代码

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分类专栏： 舵机狗 arduino 文章标签： arduino
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本文链接：https://blog.csdn.net/blue_skyLZW/article/details/111495855
版权

12_DOF舵机狗arduino uno加PCA 9685控制代码

硬件接线

arduino和舵机硬件接线
参考：https://blog.csdn.net/qq_42807924/article/details/82229997
注意：
1、舵机数量多，所以电池要用供电电流大的锂离子电池，普通电池供电电流不够，舵机会不转或者乱转；
2、最好锂离子电池给舵机供电，也就是接在PCA9685板子的供电口上，arduino再另外接电池供电，那么此时上图接线的arduino的5v和PCA9685的vcc口就不要连接，但是GND要连。这样做的好处是：舵机运行的电流变化不会影响arduino板子，并且烧录程序的时候舵机不会因为arduino连接USB就乱转。

控制代码

写了一个特别简单的代码，能实现对角的两条腿同时动，前进的足端轨迹是先水平往后，再抬腿走一个抛物线迈回到起点。

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
#include <math.h>

//这是四足狗走直线的程序
#define pi 3.1415
#define L0 15.5 //髋关节长度
#define L1 88.5 //大腿长度
#define L2 115 //小腿长度
#define STEP 150 //定义一个行走周期的脉冲总数为100

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

//右前腿舵机通道，1--髋关节舵机，2-大腿舵机，3-小腿舵机；
#define R_f_1  0
#define R_f_2  1
#define R_f_3  2
#define R_b_1  3
#define R_b_2  4
#define R_b_3  5
#define L_f_1  6
#define L_f_2  7
#define L_f_3  8
#define L_b_1  9
#define L_b_2  10
#define L_b_3  11

int ledPin1 = 3;
int ledPin2 = 4;
int ledPin3 = 5;

float x0=-25.0;
float y0=145.0;
float x1=10.0;
float y1=115.0;
float h=105.0; //h是腿抬起的最高点坐标
float Px[STEP];
float Py[STEP];
  
void make_path()
{
  //着地相,分配P/2个脉冲
  int j=0;
  for(float i=x0;i<x1;i=i+(x1-x0)/(STEP/2))
  {
    Px[j] = i;
    Py[j] = y0;
    
//    Serial.print("j= ");
//    Serial.print(j);
//    Serial.print("  Px[j]=");
//    Serial.print(Px[j]);
//    Serial.print("  Py[j]=");
//    Serial.println(Py[j]);
    j++;
    if(j>=STEP/2) break;
  }
  //腾空相，分配P/2个脉冲
  j=STEP/2;
  for(float i=x1;i>x0;i=i-(x1-x0)/(STEP/2) )
  {
    Px[j] = i;
    Py[j]=4*(y0-h)/pow(x1-x0,2)*pow(i-(x0+x1)/2,2)+h;
    
//    Serial.print("j= ");
//    Serial.print(j);
//    Serial.print("  Px[j]=");
//    Serial.print(Px[j]);
//    Serial.print("  Py[j]=");
//    Serial.println(Py[j]);
    j++;
    if(j>=STEP) break;
  }
  }

void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("12 channel Servo test!");
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(50);  // Analog servos run at ~60 Hz updates
  //模拟伺服在50赫兹更新下运行

  make_path();
}


//存下500个路径点

//0度：0.5/20*4096 = 102
//45度：1/20*4096 = 1/20*4096 = 204 * 0.915 = 187
//90度：1.5/20*4096 = 1.s5/20*4096 = 306 * 0.915 = 280
//135度：2/20*4096 = 2/20*4096 = 408 * 0.915 = 373 
//180度：2.5/20*4096 = 2.5/20*4096 =510

//把角度值转化为4096对应的脉冲值
int angle_to_pluse(float angle)
{
  float pluse;
  pluse = 187.392 * (0.5 + 2*angle/pi);
  return int(pluse);
}

//已以大腿舵机转动中心为原点建立直角坐标系，x轴向后，y轴向下，把足底坐标值转化为关节角度
//angle_2是小腿关节角度，angle_1是大腿关节角度
//右边两条腿逆解
float R_x_y_to_angle_1(float x ,float y)
{
  float angle_1;
  float angle_2;
  angle_2 = acos((x*x + y*y - L1*L1 - L2*L2)/(2*L1*L2));
  double judge_expression = 4 * pow(x*(L1 + L2*cos(angle_2)), 2)-4 * (x*x+y*y)*( pow(x, 2) - pow(L2*sin(angle_2), 2) );
  angle_1 = acos( ((x*(L1 + L2*cos(angle_2))) + 0.5*sqrt(judge_expression))/(x*x+y*y) ) ;
  return angle_1+pi/6;
}
float R_x_y_to_angle_2(float x ,float y)
{
  float angle_1;
  float angle_2;
  angle_2 = acos((x*x + y*y - L1*L1 - L2*L2)/(2*L1*L2));
  return angle_2;
}

//左边两条腿逆解
float L_x_y_to_angle_1(float x ,float y)
{
  float angle_1;
  float angle_2;
  angle_2 = acos((L1*L1 + L2*L2-x*x - y*y)/(2*L1*L2));
  double judge_expression = 4*pow(x*(L2*cos(angle_2) - L1),2) - 4*(2*L1*L1 + 2*L2*L2 - x*x -y*y)*(x*x - pow(L2*sin(angle_2),2));
  angle_1 = acos( (x*(L2*cos(angle_2) - L1) - 0.5*sqrt(judge_expression)) / (2*L1*L1 + 2*L2*L2-x*x - y*y ) );
  return angle_1;
}
float L_x_y_to_angle_2(float x ,float y)
{
  float angle_1;
  float angle_2;
  angle_2 = acos((L1*L1 + L2*L2-x*x - y*y)/(2*L1*L2));
  return angle_2;
}



//x0和y0是脚落地瞬间的位置，作为一个周期的起始位置。x1和y2是脚抬起瞬间的位置,h是腿抬起的最高点坐标

//对角步态
void loop()
{
  //创建一条路径
  
  //对角的腿动作相同，且腾空相和着地相交替轮换
  for(int i=0;i<STEP/2;i++)
  {
    pwm.setPWM(R_f_1, 0, angle_to_pluse(pi/2-pi/20) );
    pwm.setPWM(R_f_2, 0, angle_to_pluse( R_x_y_to_angle_1(Px[i] , Py[i]) ) );//着地
    pwm.setPWM(R_f_3, 0, angle_to_pluse( R_x_y_to_angle_2(Px[i] , Py[i]) ) );//着地
    pwm.setPWM(R_b_1, 0, angle_to_pluse(pi/2-pi/20) );
    pwm.setPWM(R_b_2, 0, angle_to_pluse( R_x_y_to_angle_1(Px[i+STEP/2] , Py[i+STEP/2]) ) );//腾空
    pwm.setPWM(R_b_3, 0, angle_to_pluse( R_x_y_to_angle_2(Px[i+STEP/2] , Py[i+STEP/2]) ) );//腾空
//    Serial.print("i= ");
//    Serial.print(i);
//    Serial.print("  Px[i+STEP/2]= ");
//    Serial.print(Px[i+STEP/2]);
//    Serial.print("  Py[i+STEP/2]= ");
//    Serial.print(Py[i+STEP/2]);
//    Serial.print("  R_x_y_to_angle_1= ");
//    Serial.print(R_x_y_to_angle_1(Px[i+STEP/2] , Py[i+STEP/2]) );
//    Serial.print("  R_x_y_to_angle_2= ");
//    Serial.println(R_x_y_to_angle_2(Px[i+STEP/2] , Py[i+STEP/2]) );

    pwm.setPWM(L_f_1, 0, angle_to_pluse(pi/2+pi/20) );
    pwm.setPWM(L_f_2, 0, angle_to_pluse( L_x_y_to_angle_1(Px[i+STEP/2] , Py[i+STEP/2]) ) );//腾空
    pwm.setPWM(L_f_3, 0, angle_to_pluse( L_x_y_to_angle_2(Px[i+STEP/2] , Py[i+STEP/2]) ) );//腾空
    pwm.setPWM(L_b_1, 0, angle_to_pluse(pi/2+pi/20) );
    pwm.setPWM(L_b_2, 0, angle_to_pluse( L_x_y_to_angle_1(Px[i] , Py[i]) ) );//着地
    pwm.setPWM(L_b_3, 0, angle_to_pluse( L_x_y_to_angle_2(Px[i] , Py[i]) ) );//着地
    delay(4);
  }  

  for(int i=STEP/2;i<STEP;i++)
  {
    pwm.setPWM(R_f_1, 0, angle_to_pluse(pi/2-pi/20));
    pwm.setPWM(R_f_2, 0, angle_to_pluse( R_x_y_to_angle_1(Px[i] , Py[i]) ) );//腾空
    pwm.setPWM(R_f_3, 0, angle_to_pluse( R_x_y_to_angle_2(Px[i] , Py[i]) ) );//腾空
    pwm.setPWM(R_b_1, 0, angle_to_pluse(pi/2-pi/20));
    pwm.setPWM(R_b_2, 0, angle_to_pluse( R_x_y_to_angle_1(Px[i-STEP/2] , Py[i-STEP/2]) ) );//着地
    pwm.setPWM(R_b_3, 0, angle_to_pluse( R_x_y_to_angle_2(Px[i-STEP/2] , Py[i-STEP/2]) ) );//着地
//    Serial.print("i= ");
//    Serial.print(i);
//    Serial.print("  Px[i-STEP/2]= ");
//    Serial.print(Px[i-STEP/2]);
//    Serial.print("  Py[i-STEP/2]= ");
//    Serial.print(Py[i-STEP/2]);
//    Serial.print("  R_x_y_to_angle_1= ");
//    Serial.print(R_x_y_to_angle_1(Px[i-STEP/2] , Py[i-STEP/2]) );
//    Serial.print("  R_x_y_to_angle_2= ");
//    Serial.println(R_x_y_to_angle_2(Px[i-STEP/2] , Py[i-STEP/2]) );

    pwm.setPWM(L_f_1, 0, angle_to_pluse(pi/2+pi/20));
    pwm.setPWM(L_f_2, 0, angle_to_pluse( L_x_y_to_angle_1(Px[i-STEP/2] , Py[i-STEP/2]) ) );//着地
    pwm.setPWM(L_f_3, 0, angle_to_pluse( L_x_y_to_angle_2(Px[i-STEP/2] , Py[i-STEP/2]) ) );//着地
    pwm.setPWM(L_b_1, 0, angle_to_pluse(pi/2+pi/20));
    pwm.setPWM(L_b_2, 0, angle_to_pluse( L_x_y_to_angle_1(Px[i] , Py[i]) ) );//腾空
    pwm.setPWM(L_b_3, 0, angle_to_pluse( L_x_y_to_angle_2(Px[i] , Py[i]) ) );//腾空
    delay(4);
  }
}

需要这个Adafruit_PWMServoDriver.h库，没有的话在网上找，下载存在arduino的安装路径下，具体找教程。

千里飞刀客
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#include const unsigned int MOTOR_PIN1 = 9; const unsigned int MOTOR_PIN2 = 10; const unsigned int MOTOR_DELAY = 15; const unsigned int SERIAL_DELAY = 5; const unsigned int BAUD_RATE = 9600; int yaw
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您好！对于使用Arduino控制PCA9685舵机驱动器，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，确保您的PCA9685舵机驱动器已经正确连接到Arduino。通常，它需要通过I2C总线连接，您可以将驱动器的SDA引脚连接到Arduino的SDA引脚，SCL引脚连接到Arduino的SCL引脚。同时，确保您已经为PCA9685提供了适当的电源。 2. 接下来，您需要安装Adafruit的PCA9685库。您可以在Arduino IDE中的“库管理器”中搜索“Adafruit PCA9685”，然后安装该库。 3. 在Arduino IDE中，打开一个新的空白项目，并在顶部添加以下代码行： ``` #include <Wire.h> #include <Adafruit_PWMServoDriver.h> Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(); ``` 这将包含所需的库，并创建一个名为pwm的Adafruit_PWMServoDriver对象。 4. 在`void setup()`函数中，初始化pwm对象并启用通信： ``` void setup() { pwm.begin(); pwm.setPWMFreq(50); // 设置PWM频率，一般为50Hz } ``` 这将启动PCA9685并设置PWM频率为50Hz。 5. 接下来，您可以使用`pwm.setPWM(channel, on, off)`函数来控制舵机的位置。其中，`channel`是舵机连接到PCA9685的PWM通道（0到15），`on`是舵机开始脉冲的时间（通常设置为0），`off`是舵机结束脉冲的时间（通常在150到600之间，具体取决于舵机的规格）。 例如，要将舵机连接到通道0并将其设置到中间位置，您可以使用以下代码行： ``` // 将舵机设置到中间位置 pwm.setPWM(0, 0, 300); // 300是一个示例值，根据舵机规格进行调整 ``` 您可以根据需要设置其他舵机。 6. 最后，在`void loop()`函数中，您可以添加其他逻辑或控制代码。例如，您可以使用传感器的数据来控制舵机的位置。 这些是基本的步骤，用于使用Arduino控制PCA9685舵机驱动器。希望对您有所帮助！如有需要，请随时提问。

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