在小强上使用Yolo进行物体识别

原链接: https://community.bwbot.org/topic/508
运行测试平台:小强ROS机器人

物体识别是指讲图片中的物体识别出来，包括物体的位置和类别。
以下面的图片为例

可以看出程序成功找出了图片中的自行车，狗和卡车。

Yolo是一个很高效的物体识别程序，在有Nvida GPU和CUDA的情况下可以做到实时处理。由于小强没有Nvidia GPU，只能采用CPU运行，速度会比较慢。下面是安装和使用方法。

下载和编译程序

cd [到你的工作空间]/src
git clone --recursive https://github.com/BluewhaleRobot/darknet_ros
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

等待编译完成。注意编译过程中要有网络连接。程序会在编译的时候自动从网络下载yolo的训练模型数据。

参数配置

主要的参数位于ros.yaml

其中 camera_reading topic是图像的接收话题，小强上设置为/camera_node/image_raw就可以了。
默认启动程序后会有一个显示图像的窗口，如果不想打开可以设置 enable_opencv 为 false
默认Yolo的输出会在终端显示，可以通过设置enable_console_output false 禁用。

运行程序

roslaunch darknet_ros yolo_v3.launch 

一切正常就可以看到输出的图像了