基于yolo的物体识别坐标转换

已于 2024-06-26 10:24:33 修改
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分类专栏： ROS 常见 知识点总结 无人机  ROS  人工智能 文章标签： YOLO 数码相机 ROS 无人机
于 2024-06-26 10:23:41 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/139981619
版权

一、模型简介：

1.1、小孔成像模型简图如下：不考虑实际相机中存在的场曲、畸变等问题

在这里插入图片描述

相对关系为：

在这里插入图片描述

为了表述与研究的方便，我们将像面至于小孔之前，且到小孔的距离仍然是焦距f，这样的模型与原来的小孔模型是等价的

在这里插入图片描述

相对关系为：

在这里插入图片描述

二、坐标系简介：

**世界坐标系(world coordinate system)：**描述目标物在真实世界里的位置，单位为m，是客观三维世界的绝对坐标系，也称客观坐标系。因为数码相机安放在三维空间中，我们需要世界坐标系这个基准坐标系来描述数码相机的位置。
**相机坐标系(camera coordinate system)（光心坐标系）：**在

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基于YOLO5,PYTORCH的裂缝检测
04-18
YOLO的核心思想是将图像分割为多个网格，并让每个网格负责预测其区域内的物体。每个网格可以预测一定数量的边界框，同时附带类别概率和框的坐标。YOLOv5引入了更先进的网络结构，如Focus模块来替代传统的卷积，以及...
分享几行代码|yolo识别出物体像素坐标如何转成相机坐标
生活不止眼前的苟且
10-25 5095
大家好，我是小鱼。 今天分享几行代码，是自己一两年前写的了，当时就是用来将yolo识别结果的位姿转换成相机坐标系下的位姿。 代码很简单，就一个函数，输入像素坐标xy和深度z即可求出对应的空间坐标，计算过程中还需要相机的内参和畸变参数，这个在相机标定时即可获取。 为什么要从像素坐标转换成三维的相机坐标系呢？ 一般我们使用yolo等识别出物体在图像中的像素位置，像素位置并不能用于机械臂抓取或者3D的位姿计算，所以我们还需要将其转换成相机坐标系下的坐标使用~ 重点函数：cv2.undistortPoints 需要
读yolo目标识别算法有感
qq_42359085的博客
06-19 499
图像识别算法是计算机视觉的基础算法，例如VGG，GoogLeNet，ResNet等，这类算法主要是判断图片中目标的种类。目标检测算法和图像识别算法类似，但是目标检测算法不仅要识别出图像中的物体，还需要获得图像中物体的大小和位置，使用坐标的形式表示出来。而对于目标检测算法来说，它的输出值更像是这样： 其中: pc 为1时代表有物体被检测到，反之，没有物体被检测到，因此其他的输出值可以被忽略 bx 目标的x坐标值 为目标的左上角到物体中心的相对坐标 by 目标的y坐标值 为目标的右下角到物体中.
基于Yolov5 的红绿灯识别
m0_74933609的博客
01-07 2074
基于YOLO的红绿灯识别是一种计算机视觉技术，用于识别交通图像中的红绿灯状态。该技术利用了目标检测算法，特别是YOLO（You Only Look Once）算法，来快速准确地检测图像中的红绿灯区域，并对其状态进行分类。基于YOLO的红绿灯识别在智能交通系统、自动驾驶等领域具有重要的应用价值。
CCTSDB YOLO格式标注txt，附转换代码
03-31
CCTSDB（可能是某个特定的数据集名称）提供了YOLO格式的标注文件，用于训练YOLO模型进行物体识别。这个数据集包含了对图像中的目标进行边界框定位和类别标注的信息。 YOLO格式的标注文件通常是纯文本文件，每个行...
基于YOLO的3D目标检测（激光雷达点云）课程设计
03-05
在本课程设计中，我们将深入探讨“基于YOLO的3D目标检测（激光雷达点云）”这一主题。YOLO，全称为You Only Look Once，是一种实时的目标检测系统，最初被设计用于2D图像目标检测。然而，随着自动驾驶、机器人导航等...
基于yolov5的数独识别及求解
02-26
接下来，我们需要进行后处理，将边界框坐标转换回原始图像坐标，然后利用非极大值抑制（NMS）去除重叠的框，保留最具有代表性的预测。对于每个保留下来的框，我们选择概率最高的类别作为该框内的数字，这通常对应于9...
基于7Bot的yolo图像识别智能机械臂操作源码+项目说明.zip
最新发布
05-02
《基于7Bot的YOLO图像识别智能机械臂操作详解》 在现代自动化技术中，智能机械臂的应用日益广泛，尤其在工业生产、机器人领域更是不可或缺的一部分。本项目以7Bot智能机械臂为平台，结合YOLO（You Only Look Once）...
无人机调试笔记——常见参数
qq_35598561的博客
07-31 5188
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ROS机器人从零开始——ROS的认识与理解
qq_35598561的博客
05-08 4504
ROS机器人从零开始——ROS的认识与理解 **说明：博客的主要目的是帮助想要学习ROS的朋友建立一套系统的ROS学习流程，快速的掌握基于ROS的开发过程，避免走弯路。本系列博客记录了ROS的仿真学习以及实物平台搭建，主要从ROS无人车和无人机着手。因为手中项目较多，博客更新可能不够及时，若有交流学习需要，可以关注我们的博客私信我，或者加我个人QQ625821004。 一、为什么要学习ROS机器人操作系统 ROS是一款机器人通用软件框架，并且集成了大量的工具和、代码库、以及各种协议，提供了类似操作系统
PX4通过程序输出PWM波控制舵机或者电机
qq_35598561的博客
03-12 4133
1.先在机架启动脚本中设置PWM引脚（这步不做的话无法输出PWM波） 以450机架为例 其原来的设置如下 set MIXER quad_x set PWM_OUT 1234 只设置了四个通道 改成如下 set MIXER quad_x set PWM_OUT 12345678 set PWM_AUX_OUT 123456 set MIXER_AUX dodeca_bottom_cox 设置ＰＷＭ通道，同时设置一个辅助混控 这样的话就将其他的通道设置用来输出PWM波 调用驱动接口 在自己的线程中添加如下
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qq_35598561的博客
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选择这个图标的不同的面可以切换视图的视角 按住ctrl+鼠标滚轮可以放大/缩小视图
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qq_35598561的博客
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DWA算法，仿真转为C用于无人机避障
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QGC地面站设置PX4无人机的电子围栏等安全模式
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基于PX4的无人船组装
qq_35598561的博客
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基于PX4的无人船组装 配件购买地址 无人机本身是一个复杂的、庞大的无人设备，涉及到的知识面非常广，好在PX4和ROS都已经将无人机的各种功能进行了封装，这就给初学者提供了极大的便利。考虑到二次开发的使用，仍然需要具备以下基础 基础知识：模拟电子基础，数字电子基础，C/C++，单片机(STM32系列)，嵌入式linux, ubuntu操作系统的使用。 1、网上教程多种多样，链接进攻参考，C++教程链接： 链接：https://pan.baidu.com/s/1DbdpuboqdHvjo7dlZDHO4g 提
ＰＸ4更改仿真的默认初始ＧＰＳ位置
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02-04 889
ＰＸ4更改仿真的默认初始ＧＰＳ位置 参考连接 https://dev.px4.io/master/zh/simulation/jmavsim.html 先执行 export PX4_HOME_LAT=28.452386 export PX4_HOME_LON=-13.867138 export PX4_HOME_ALT=28.5 然后 make px4_sitl_default jmavsim
Python基于yolo火焰识别的代码
09-15
### 回答1： 很高兴为您服务！我可以提供一些参考资料，但是最终的实现还是要靠您自己：YOLO（You Only Look Once）是一种快速目标检测算法，它可以用来识别图像中的物体。它可以使用Python来实现，并且在GitHub上有一些可用的代码库。 ### 回答2： 火焰识别是一项基于计算机视觉的技术，Python使用yolo算法进行火焰识别的实现代码如下： 首先，需要安装yolo的相关库和模型文件： ```python !pip install opencv-python !pip install opencv-contrib-python !pip install tensorflow !pip install keras ``` 然后，导入所需的库： ```python import cv2 import numpy as np from keras.models import load_model ``` 加载预训练模型： ```python model = load_model('fire_detection_model.h5') ``` 定义一个函数用于进行火焰识别： ```python def detect_fire(image): # 按照模型输入要求对图像进行预处理 image = cv2.resize(image, (224, 224)) image = np.expand_dims(image, axis=0) image = image / 255.0 # 使用模型进行预测 result = model.predict(image) # 判断模型输出的结果 if result[0][0] > 0.5: return True # 火焰存在 else: return False # 火焰不存在 ``` 读取图像并进行火焰识别： ```python image = cv2.imread('fire_image.jpg') fire_status = detect_fire(image) if fire_status: print("火焰存在") else: print("火焰不存在") ``` 需要注意的是，上述代码中使用的`fire_detection_model.h5`模型文件是预训练好的yolo模型，可以从网络上找到合适的模型文件进行下载。此外，还需要准备一张名为`fire_image.jpg`的待检测图像。 以上就是基于yolo算法的火焰识别的Python代码实现。 ### 回答3： 在基于YOLO的火焰识别代码中，首先需要导入必要的库文件，如OpenCV、NumPy和YOLO模型的配置文件。 接下来，需要加载预训练的YOLO模型和其对应的类别标签文件。YOLO模型的权重文件可以从YOLO的官方网站上下载得到。同时，需要加载模型的配置文件，其中包含了模型的架构和超参数。 然后，我们需要读取待检测的图像或视频文件，并使用OpenCV将其转换为模型所需的输入格式。 接下来，通过调用YOLO模型的前向传播方法，可以得到模型在输入图像上的输出结果。这些输出结果中包含了图像中存在的火焰目标的位置坐标和类别标签。 最后，为了更好地可视化结果，可以使用OpenCV将识别到的火焰目标在输入图像上画框并添加类别标签。这样，我们就可以清晰地看到哪些区域存在火焰。 综上所述，基于YOLO的火焰识别代码主要包含模型和类别标签的加载、输入数据的预处理、模型的前向传播推理以及结果的可视化处理等步骤。 当然，这只是一个简单的框架，实际的代码应根据具体的情况进行细节的调整和完善。具体的代码实现可以参考相关教程或开源项目，并根据需求进行修改。

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