ros系统升级，如何从jade升级到kinetic

原链接：http://community.bwbot.org/topic/150
运行测试平台:小强ROS机器人

现在(2017年一月)大部分人使用的ROS都是基于ubuntu 14.04 的 jade 版本。新的基于16.04的 kinetic版本已经发布了很长时间了，新的系统也比较稳定了。

这篇文章就是介绍如何从jade系统安全的系统升级到kinetic系统。
在升级之前首先要说明一下jade系统和kinetic系统之间的主要区别。我所感受到的主要有两点。

1. Ubuntu 14.04和Ubuntu 16.04之间的区别。16.04相对于14.04主要的改动在于系统启动管理程序的替换。由原来的upstart替换成systemd。所以原有的启动管理配置文件都要进行修改移植之后才能使用。修改起来也是比较简单的，可以google一下相关的文档。
2. 默认使用OpenCV 3
   新的ROS系统默认使用OpenCV 3，如果你的原有的程序依赖于OpenCV 2，建议你还是替换到OpenCV 3。否则OpenCV之间的版本配置可能是一个问题。3相对于2，虽然说并不是完全兼容，但是但部分都是可以不用修改直接移植的。而且3默认开启了GPU加速，性能上相对2也有很大的提升。我用ORB_SLAM2程序做了测试，可以在不修改源代码的情况下直接移植到3。

下面就开始正式升级系统了

移除第三方软件源

打开软件包管理器

把这里面的所有第三方的软件源都移除掉

移除jade软件包

在终端输入

sudo apt-get remove ros-jade*

等待删除完成

启动系统更新

在终端输入

sudo update-manager -d

在弹出的窗口中确认升级

然后等待升级完成，这个过程可能会很久
在升级过程中可能会询问你是否保留一些配置文件，一般默认选保留就可以，否则还要重新写配置文件，比较麻烦。

恢复第三方软件源

在之前的软件包管理窗口中点击对应的软件源就可以了，注意一定要恢复ROS的源

安装kinetic

在终端输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

等待安装完成

ROS的初始化

1. 修改环境变量
   如果你原先在bash的启动配置里面添加了jade的环境变量，就需要把对应的环境变量改成kinetic的。比如下面是我的.bashrc文件

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source /home/randoms/Documents/ros/workspace/devel/setup.sh
export ROS_PACKAGE_PATH=/home/randoms/Documents/ros/workspace/src:/home/randoms/Documents/ros/workspace/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS:$ROS_PACKAGE_PATH

你要根据自己的环境配置进行修改

2. 初始化工作空间
   初始化rosdep

sudo rosdep init #如果提示文件已经存在就先把它给删掉
rosdep update

假设你原来的ros工作空间在/home/randoms/Documents/ros/workspace。这个文件夹内有src, devel,build三个文件夹，删除其中的build和devel文件夹
然后运行编译

catkin_make

等待编译完成
一般来说肯定会有编译错误，提示错误的程序一般重新编译一遍就没问题。一般产生错误的原因是软件包依赖没有满足。根据错误提示进行修改就可以了。

确认kinetic安装完成

运行rviz看看能否执行

可能会遇到的问题

系统更新比较头疼的就是驱动问题。可能系统更新完成之后重启发现进不去桌面了。这一般是显卡驱动出问题了。遇到这种情况也不用着急，只要重新装一下显卡驱动就可以了。在grub启动选项中的高级模式里面有recovery mode，从里面可以以文本的方式进入系统，这样就可以重新安装驱动了。具体的安装方法每个显卡都不太一样，自己google一下基本就可以解决了。

如果你遇到了什么奇怪的问题，也欢迎在下面评论，我会尽量帮助解决的 ?