升级ORB_SLAM2依赖程序以提升效率

原链接:http://community.bwbot.org/topic/151

ORB_SALM2的默认依赖是g2o, OpenCV, Eigen。这些软件的新版和作者使用的版本相比都有比较大的更新。比如OpenCV和Eigen在新版里面都可以使用显卡加速。下面介绍怎么对ORB_SLAM2进行修改使其使用最新版本的对应软件。

首先是OpenCV，我使用的是ros自带的3.1版本
如果你是jade系统则执行下面的指令

安装OpenCV

sudo apt-get install ros-jade-opencv3

如果你是kinetic系统则执行下面的指令

sudo apt-get install ros-kinetic-opencv3

默认安装的OpenCV的cmake 文件可能会出问题，最好还是按照这篇文章所说的修改一下。

在ORB_SLAM2的cmake文件里面添加OpenCV引用，在ORB_SLAM2的CMakeList文件里面把

find_package(OpenCV 2.4.9 REQUIRED)

更改为

find_package(OpenCV 3.1.0 REQUIRED)

这样OpenCV就添加完成了。

安装Eigen

到这里去下载最新版本的Eigen
然后安装网站的提示进行编译安装就可以了

注意如果你之前安装过Eigen，很有可能cmake找不到新的Eigen位置。
更改ORB_SLAM2的cmakelist 文件，
把

find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)

改成

find_package(Eigen3 3.3.1 REQUIRED)

再次运行cmake，如果cmake没有报错则说明已经成功找到了，如果报错了就说明没有找到。修改的方法也比较简单。
更改ORB_SLAM2/cmake_modules/FindEigen3.cmake文件
在最上面添加

set(EIGEN3_INCLUDE_DIR "FALSE")

因为其他版本的Eigen可能会把EIGEN3_INCLUDE_DIR这个变量设值，导致寻找错误，所以这里重新设置成False就没有问题了。
这样Eigen的依赖问题就解决了。

安装g2o

g2o的安装是一个比较大的问题，因为作者使用了自己修改的一份g2o。所以如果我们想要使用最新版的g2o就要把作者的修改内容给移植过去。