ROS C++ 安装osqp-eigen库

1、参考链接

ROS C++调用osqp-eigen库的具体操作步骤_端午吉祥物的博客-CSDN博客_ros安装osqphttps://blog.csdn.net/superem_/article/details/122705374?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=ros%20osqp%20&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-1-122705374.nonecase&spm=1018.2226.3001.4187参考本链接可解决大部分问题，本文自己安装过程中遇到的问题。

2、osqp对比osqp-eigen使用更加友好；

3、如何对只读文件进行操作

（1）在该文件所在的文件夹中打开终端

（2）&  sudo gedit 文件名

4、动态链接库找不到 ".so"文件

错误如下：error while loading shared libraries: lib*.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方案：

link_directories(
  ${catkin_LIB_DIRS}
  ${Eigen_LIB_DIRS}
  /usr/local/lib    
)

需要找到自己需要链接库所在的文件夹，将路径设置为正确路径，例如下图为我的".so"文件所在文件夹：