ROS安装、ORB-SLAM2相关环境配置(Pangolin、OpenCV、Eigen)

电脑重装&配环境记录（3）ROS安装、ORB-SLAM2相关环境配置(Pangolin、OpenCV、Eigen)

写在前面给自己：接上一篇深度学习环境配置:GTX960M+CUDA9.0+cuDNN7.4

【1】ROS安装

• 安装过程主要参考慕课ROS教程：

• 安装(可能)遇到的问题：

  • (1)添加keys时:GPG error: The following signatures couldn't be verified because the public key is not available

    • 解决办法：解决GPG error,可参考备用1和备用2.三个链接解决方法一样的,最后一个是原作者,不过第一个解决方法排版更好.

  • (2)初始化rosdep sudo rosdep init && rosdep update时:ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

    • 解决办法：网上搜索得知raw.githubusercontent.com被墙？这里我连接到校园网解决了问题.

【2】安装ORB-SLAM2配置环境、测试运行

  Pangolin、OpenCV、Eigen、g2o与 DBoW2（ORB-SLAM2自带）

• 安装vim cmake、git、gcc、g++：

 sudo apt-get install vim cmake
 sudo apt-get install git
 sudo apt-get install gcc g++  

• 安装Pangolin,主要参考ORB-SLAM2配置过程中的Pangolin安装
• 源码安装Opencv 3.4.5，主要参考ubun16.04安装opencv-3.4.5
• 源码安装eigen3.3.7，主要参考ubuntu 安装使用eigen3
• 编译运行ORB-SLAM
  出现：QObject::~QObject: Timers cannot be stopped from another threa，未解决

【3】安装ROS-Academy-for-Beginners教学包，测试robot_sim_demo、orbslam2_demo

• 拷贝ROS-Academy-for-Beginners教学包，删除build和devel文件夹，按照教程重新编译安装（测试robot_sim_demo:gazebo一直卡在"Preparing your world"，耐心等一会… …）
• orbslam2_demo的./build_ros.sh前记得添加环境变量，不然就是Cmake error： export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/robotic/newtutorial_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

参考：

• 解决GPG error: The following signatures couldn’t be verified because the public key is not available）
• ORB-SLAM2配置过程
• ubun16.04安装opencv-3.4.5
• ubuntu 安装使用eigen3