我们知道C++中的Eigen库是一个线性运算代数库,主要可以用于矩阵的一系列运算,方便代码编写。但是C++中一般不会包含Eigen库,一般需要自己导入。下面就分别介绍一下在Visual Studio和ROS两种开发环境下如何导入Eigen库。
目录
Visual Studio中导入Eigen
ROS中导入Eigen
Visual Studio中导入Eigen
首先进入Eigen官网下载Eigen库。因为是在window环境下,所以选择zip格式。
我是把Eigen解压到了E:\Visual_Studio\C_Library\Eigen3这个路径下,记住你自己的路径。
第一步:右键你的工程,打开属性
第二步:进入属性——>C/C++——>常规——>附加包含目录,把刚刚提到的Eigen所在的路径复制进去。
进入VC++目录,在可执行文件目录中也复制一遍Eigen3的路径。
第三步:重启Visual Studio,就可以应用Eigen库了,可以用下面的代码检查一下,如果能成功输出矩阵,那么就成功了。
#include<iostream> #include<eigen3/Eigen/Core> int main() { Eigen::MatrixXd p = Eigen::MatrixXd{ {1,2,3} }; std::cout << p << std::endl; }
好好享受你的Eigen库吧。
ROS中导入Eigen
在终端输入命令安装:
sudo apt-get install libeigen3-dev
检查是否有Eigen库,可以在终端中输入:
sudo updatedb locate eigen3
如果出现了Eigen的路径,那么就是安装成功了。
在ros中如果想引用Eige库,记得在CMakeList中加入路径include_directories("/usr/include/eigen3")
这个路径是通过locate eigen3命令在终端显示的eigen3路径,一般大家都是这个路径,记得检查一下。