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文件 : three QTI Follow line.c
描述 :QTI寻迹传感器测试程序 ,舵机接在P1_1和P1_0
编写 : 荆轩道
说明 :程序利用三个QTI传感器实现了寻线的功能(分别接在P2_3,P2_2,P2_1)
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#include <AT89X52.h>
#include <stdio.h>
#include<BoeBot.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar QTIState ;
void Time1_init(void)
{
EA = 1;//硬件串口使用定时器1,供AT89S52与PC机通信使用
TMOD |= 0x20; //定时器1方式2.8位自动重装模式
SCON = 0x50; //模式1,8位数据
TH1 = 0xFD; //波特率为9600
TL1 = 0xFD;
TR1 = 1; //起动定时器
TI = 1;
}
void Forward(void)//向前行走子程序
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);<