用三个QTI传感器实现了寻线的功能

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文件 : three QTI Follow line.c
描述 ：QTI寻迹传感器测试程序 ,舵机接在P1_1和P1_0
编写 : 荆轩道
说明 ：程序利用三个QTI传感器实现了寻线的功能（分别接在P2_3,P2_2,P2_1）
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#include <AT89X52.h>
#include <stdio.h>
#include<BoeBot.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar QTIState ;
void Time1_init(void)
{
  
 EA = 1;//硬件串口使用定时器1,供AT89S52与PC机通信使用
 TMOD |= 0x20;       //定时器1方式2.8位自动重装模式
 SCON = 0x50;        //模式1，8位数据
 TH1 = 0xFD;         //波特率为9600
 TL1 = 0xFD;
 TR1 = 1;            //起动定时器
 TI = 1;
}

void Forward(void)//向前行走子程序
{
  P1_1=1;
  delay_nus(1700);
  P1_1=0;
  P1_0=1;
  delay_nus(1300);
  P1_0=0;
  delay_nms(20);<