UCOS学习（四）

一、消息队列

主要作用：为多个任务或者中断服务程序间通信提供了一个队列保存消息，定向或广播式发布消息。
消息一般包含：指向数据的指针，表明数据长度的变量和记录消息发布时刻的时间戳，指针指向的可以是一块数据区或者甚至是一个函数。
消息队列与信号量的对比：
两者都在多任务间进行，信号量更像是一种授权，他只能告诉一个任务是否能够继续进行下去回答YES OR NO的问题，而消息队列能传递的内容丰富得多，可以实现多任务间配合工作。
消息队列的代码实现：

UCOS III中消息队列其实就是一个单链表，每个节点数据结构由OS_MSG结构体定义里面的内容包括下一节点地址指针（NextPtr）、该节点消息长度（MsgSize）、消息的时间戳（MsgTs）、以及消息内容真正的起始指针。
整个消息链表由OS_MSG_Q结构体变量管理，该结构体变量成员包含，单链表的起始节点指针（OutPtr）和末尾节点指针(InPtr)、消息链表容量（NbrEnTriesSize）、当前已使用节点数（NbrEntries）、历史最多使用节点数（NbrEntriesMax）
最后是消息队列信息结构体OS_Q,包含消息队列的类型（type）、名称字符串指针（NamePtr）、
和消息队列的指针。

UCOS III中消息队列的API函数

常用的包括创建、发布、等待消息函数（红色部分）
创建函数

void  OSQCreate (OS_Q        *p_q,		//消息队列信息结构体指针
                 CPU_CHAR    *p_name,	//消息队列名称字符串指针
                 OS_MSG_QTY   max_qty,	//最大消息数
                 OS_ERR      *p_err)	//报错返回值	

发布函数

void  OSQPost (OS_Q         *p_q,			//消息队列信息结构体指针
               void         *p_void,		//要发布的内容的指针
               OS_MSG_SIZE   msg_size,		//该内容大小
               OS_OPT        opt,			//发布选项
               OS_ERR       *p_err)			//报错返回值

【注】发布消息候并不是直接把消息传达给某个其他任务，而是在消息队列中创建一个新的节点，将消息先保存，如果有对应任务等待该消息就将该消息指针传递给他。
发布选项（opt）:

1. OS_OPT_POST_ALL：将消息发送给所有等待该消息队列的任务（广播的意思），需要和选项OS_OPT_POST_FIFO或者OS_OPT_POST_LIFO配合使用；
2. OS_OPT_POST_FIFO：待发送消息保存在消息队列的末尾；
3. OS_OPT_POST_LIFO：待发送的消息保存在消息队列的开头；
4. OS_OPT_POST_NO_SCHED：禁止在本函数内执行任务调度。
   我们可以使用上面四种基本类型来组合出其他几种类型，如下：

OS_OPT_POST_FIFO + OS_OPT_POST_ALL
OS_OPT_POST_LIFO + OS_OPT_POST_ALL
OS_OPT_POST_FIFO + OS_OPT_POST_NO_SCHED
OS_OPT_POST_LIFO + OS_OPT_POST_NO_SCHED
OS_OPT_POST_FIFO + OS_OPT_POST_ALL + OS_OPT_POST_NO_SCHED
OS_OPT_POST_LIFO + OS_OPT_POST_ALL + OS_OPT_POST_NO_SCHED

等待函数：

void  *OSQPend (OS_Q         *p_q,					//消息队列信息结构体指针
                OS_TICK       timeout,				//最大等待时间
                OS_OPT        opt,					//等待选项
                OS_MSG_SIZE  *p_msg_size,			//指向一个变量用于保存消息长度
                CPU_TS       *p_ts,					//指向一个变量用于保存消息的时间戳
                OS_ERR       *p_err)				//返回错误信息

等待选项（opt）:

1. OS_OPT_PEND_BLOCKING:若消息队列为空，则一直等待
2. OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING：若消息队列为空，返回