ROS - 在ROS中使用YOLO

ROS中使用YOLO识别物体

一、安装CUDA

安装最新版即可。

二、安装cuDNN

安装说明
说明：在官方提供的安装说明里面，有一步是验证cuDNN安装是否正确。

安装cuDNN的时候，需要下载“cuDNN Library for Linux”。

在这个验证步骤，需要下载“cuDNN Runtime Library for Ubuntu18.04”，“cuDNN Developer Library for Ubuntu18.04”，“cuDNN Code Samples and User Guide for Ubuntu18.04”，并且顺次安装。

三、下载usb-cam驱动

假设已经建好了ros的工作空间（我的就是catkin_ws）。
下载usb-cam驱动

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

四、下载darknet_ros

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git

五、修改文件，使usb-cam发布的话题能被darknet接收到

cd ~/catkin_ws/src/darknet_ros/config
vi ros.yaml

可以看到这里有darknet的接受话题的设置，所以只需要修改为usb-cam发布的话题名称就可以。
怎样查看usb-cam发布的话题的名称呢？

cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch
vi usb_cam-test.launch

可以看到这里有usb-cam发布的话题名称。

六、编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

为什么用这个指令编译都可以在darknet_ros的github中找到说明，用Release是为了加速运行速度。

七、执行

开一个terminal

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

开另一个terminal

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch darknet_ros yolo_v3.launch