控制科学与工程
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女程序猿,计算机视觉方向,主要关注transformer、视觉、深度学习框架、模型压缩和部署相关的内容。
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自动驾驶决策控制与行为预测运动规划综述文章
有两篇博文,对自动驾驶的综述写的不错,自动驾驶决策控制及运动规划史上最详细最接地气综述,自动驾驶路径规划与行为预测最接地气详细综述美中不足的是,如果想要获取参考文献的话,需要付一些(不菲的)费用给作者,如果不想付费买paper的话,可以参考这两篇paper,paper中详细讲了自动驾驶决策相关的综述,以及它的参考文献,上面博文的参考文献也是差不多的,而且博文中也有很大一部分是借鉴的这两篇paper当中的内容。这两篇paper是:Planning and Decision-Making for A原创 2021-08-13 23:09:16 · 898 阅读 · 2 评论 -
Simscape Multibody -- 建模关节连接
https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/ug/joints.html关节在模型中的作用关节在物体之间施加主要的运动学约束,这些运动学约束决定了它们如何相对运动。关节可以是物理连接,例如线性液压致动器的壳体和轴之间的连接,也可以是虚拟连接,例如地球和月球之间的虚拟连接。在Simscape™Multibody™中,您可以使用关节块对两种连接类型进行建模...原创 2019-12-13 09:44:09 · 3030 阅读 · 2 评论 -
Simscape Multibody -- 在平面机械手模型中规定关节运动
型号概述在本教程中,您将使用6自由度联合块指定平面操纵器末端框架相对于世界框架的时变轨迹坐标。该块在两个框架之间提供了必要的自由度,但并不表示它们之间真正的物理连接。它代表的关节被认为是虚拟的。时变坐标跟踪一个正方形模式,该模式是通过自动计算并在各个机械手关节处施加致动扭矩来实现的。在仿真过程中,可以输出自动计算扭矩和利用Simulink绘制出来®块或MATLAB®命令,例如用于分析。...原创 2019-12-12 22:41:15 · 3856 阅读 · 1 评论 -
Simscape Multibody -- 使用Transform Sensor 测量运动
源网址:https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/ug/sense-double-pendulum-motion.htmlTransform Sensor模块提供了Simscape™Multibody™模型中最广泛的运动感应功能。使用此块,您可以检测模型中任意两个框架之间的运动变量。这些变量可以包括平移和旋转位置,速度和加速度。在此示例中,您将使用“...原创 2019-12-12 20:50:37 · 5341 阅读 · 5 评论 -
Simscape Multibody -- 多体模型解剖
多体系统的核心是一组通过关节链接并受运动约束(例如齿轮)约束的实体。各种类型的力和扭矩使您能够操纵各种物体,而传感器使您能够感测所产生的运动。在Simscape™Multibody™软件中,您可以使用块直接表示这些组件。基本模型组件考虑一下Simscape Multibody四杆功能示例。你可以打开这个模型在MATLAB®命令输入提示sm_four_bar。该模型由通过关节块互连的实体子...原创 2019-12-12 12:03:18 · 2114 阅读 · 1 评论 -
Simscape Multibody -- 分析单摆
继续上节,https://blog.csdn.net/bornfree5511/article/details/103503272。双击上节建立好的模型,我的是simple_pendulum.slx。在本教程中,将探讨可以添加到模型中的各种力和力矩。然后,使用具有运动感知功能的块,分析模型的动态响应。最终的结果是一组时域和相位图,每种力和扭矩组合一个。使用MATLAB®命令创建这些绘图,并...原创 2019-12-12 11:14:48 · 2487 阅读 · 5 评论 -
Simscape Multibody -- 建立一个单摆
这节的目标是做这个。首先完成这个,我们这节会用到这个建立好的杆件模型。Simscape Multibody - 建立一个简单杆件模型。首先还是smnew打开一个新的simscape multibody。组合成如图所示,把上一节的杆件模型复制过来。一定要注意Revolute Joint的B和F的方向。B一定指向Solid模块,因为旋转关节的基点就是下面的这个Solid块,也就是第一幅...原创 2019-12-12 10:08:22 · 2636 阅读 · 3 评论 -
Simscape Multibody -- 建立一个杆件模型
执行,打开simscape, 如图目的是建立一个杆件,所以需要两个坐标系,杆件的两端各有一个坐标系。这个代表坐标系。这个是杆件的形状、属性等的参数设置。按照下图的设置。双击,添加一个坐标系。按住ctrl拖动界面上的坐标系即可。拖动完成后一定要注意标箭头的几个地方,B代表base,所以B端都要指向 下面的Solid模块。选中左面的坐标系,按ctrl+R旋转。...原创 2019-12-11 23:06:11 · 2714 阅读 · 2 评论 -
matlab gui 编程技巧
1. 使用 cla reset 清空axes内容。2. 当前控件可以使用 get(hObjects)索引,其他控件使用 handles.xxx索引。原创 2019-11-28 20:36:44 · 324 阅读 · 0 评论 -
MATLAB GUI text 静态文本控件
以这段代码为例,这段代码处理了大量的数据, 如果去掉两处的 drawnow, 你会发现静态文本框并没有显示 ‘请稍等’ 然后程序就执行完了。 MATLAB的机制很有趣,并不是任何一个语句都是实时处理的,他会保存计算资源留给需要数据计算的地方,降低GUI的实时响应。但是在这个地方如果不显示 '请稍等',就没有任何意义了,因为程序会在这个地方卡一些时间,所以必要的提示还是要有的,...原创 2019-11-28 20:31:06 · 11875 阅读 · 0 评论 -
Matlab GUI 多窗口 编程总结
以一个实际例子中的代码为例:https://github.com/borninfreedom/robotics_arm/blob/master/RobotStudio/RobotStudio.m第947行为例。h = figure_yoshikawa; %多窗口编程h = guihandles(h);创建好主窗口后,请仔细阅读主窗口开始几行的注释,如图:第一个箭头那...原创 2019-11-28 20:24:10 · 5214 阅读 · 4 评论 -
MATLAB | 机械臂可视化综合仿真平台
项目地址:https://github.com/borninfreedom/matlab-robotics-GUI-tool项目地址:https://github.com/borninfreedom/matlab-robotics-GUI-tool有问题可随时联系我QQ 1092711328...原创 2019-11-28 19:31:42 · 5527 阅读 · 12 评论