Simscape Multibody -- 使用Transform Sensor 测量运动

源网址:https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/ug/sense-double-pendulum-motion.html

Transform Sensor模块提供了Simscape™Multibody™模型中最广泛的运动感应功能。使用此块,您可以检测模型中任意两个框架之间的运动变量。这些变量可以包括平移和旋转位置,速度和加速度。

在此示例中,您将使用“Transform Sensor”块来感测相对于“World Frame”的下部链接平移位置。你输出的位置坐标直接到模型工作区,然后绘制使用MATLAB这些坐标®命令。通过更改关节状态目标,可以分析准周期和混沌条件下的下连杆运动。

建模方法

在此示例中,您依靠重力使双摆运动。您将双摆从平衡位置释放,然后使重力作用于它们。要在零时间释放,请使用“Revolute Joint”对话框的“ State Targets”部分。您可以指定位置或速度。准备就绪后,您可以模拟模型以分析其运动。

要感测运动,请使用“Transform Sensor”块。首先,将基础和从属框架端口连接到World Frame和下部链接子系统块。通过将端口连接到这些块,您可以感知相对于世界框架的下部链接中的运动。通过选择YZ,您可以分别感知沿Y和Z轴的平移。您可以相对于彼此绘制这些坐标,并分析它们显示的运动。

建立模型

 

  1. 在MATLAB命令提示符下,输入smdoc_double_pendulum。打开双摆模型。有关如何创建此模型的说明,请参见为运动学运动链建模

  2. 将这些块拖动到模型中以感知运动。

  3. LibraryBlockQuantity
    Simscape > Multibody > Frames and TransformsTransform Sensor1
    Simscape > Multibody > Frames and TransformsWorld Frame1
    Simscape > UtilitiesPS-Simulink Converter2
    Simulink > SinksTo Workspace2
  4. 在“Transform Sensor block”对话框中,选择 Translation > Y and Translation > Z。该模块提供了两个物理信号输出端口,分别标记为y和z。
  5. 在PS-Simulink转换器块中,指定的单位cm

  6. 在 To Workspace blocks中,输入变量名称y_linkz_link

  7. 如图所示,将块连接到模型。您必须将Transform Sensor模块的基本框架端口连接到World Frame模块。新块用灰色阴影显示。

  8. 引导模型组装

    指定每个关节的初始状态。以后,您可以修改此状态以探索不同的运动类型。对于第一次迭代,仅将顶部链接旋转一个小角度。

    1. 在Revolute Joint block 对话框中,选择State Targets > Specify Position Target.

    2. 将 Value设置为10 deg

    3. 在 Revolute Joint1 block 对话框中,检查是否清除了State Targets > Specify Position Target。

     

    模拟模型

    运行模拟。Mechanics Explorer播放双摆组件的基于物理的动画。

  9. 现在,您可以绘制下部链接的位置坐标。为此,请在MATLAB命令行中输入:

  10. figure; 
    plot(y_link.data, z_link.data, 'color', [60 100 175]/255);
    xlabel('Y Coordinate (cm)'); 
    ylabel('Z Coordinate (cm)'); 
    grid on;
    该图显示了打开的图。该图表明,下部链接路径随每次振荡仅略有变化。此行为是准周期系统的特征。
  11. 模拟混沌运动

    通过调整旋转关节状态目标,可以在混沌条件下模拟模型。一种获得混沌运动的方法是将顶部旋转关节旋转一个大角度。为此,在“Revolute Joint”对话框中,将“ State Targets > Position > Value to 90,然后单击“ 确定”

    使用新的联合状态目标模拟模型。要绘制相对于世界框架的下摆链接的位置坐标,请在MATLAB命令提示符下输入以下代码:

  12.  

    figure; 
    plot(y_link.data, z_link.data, 'color', [60 100 175]/255);
    xlabel('Y Coordinate (cm)'); 
    ylabel('Z Coordinate (cm)'); 
    grid on;
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### 回答1: Simscape Multibody是基于Simulink平台的一个多体动力学仿真工具,在机械、航空、汽车等领域都有广泛应用。为了更好地使用这个工具,建议首先从官方网站了解教程和文档。这些资源以易于理解的方式介绍Simscape Multibody的基本原理、模型构建、仿真操作等方面的知识。 在学习过程中,建议先从Simulink基础开始学起,例如掌握建立模型、添加仿真器等基本操作。熟悉这些操作后,可以学习Simscape工具箱中的Multibody部分,掌握多体系统的建模方法、运动学方法、动力学方法等。在这个过程中,可以通过官网提供的示例来练习,并结合自己的应用需求进行实践。 此外,建议多加了解Simscape Multibody的工具和应用,例如运动学仿真、动力学仿真、控制设计等。这可以通过查阅文献、参加培训、交流等方式来完成。 最后,要注意使用Simscape Multibody时需要有一定的数学和物理基础,不仅要熟悉多体系统的理论,还要了解微积分、线性代数等数学知识,以及动力学、力学、材料力学等相关科学知识。只有全面掌握背景知识,才能正确理解和使用Simscape Multibody。 ### 回答2: Simscape MultibodyMATLAB Simulink中一款先进的工具箱,用于多体系统的建模和仿真。该工具箱具有高度可定制化和灵活性,可进行各种机械系统的建模,如机械臂,汽车悬挂系统,弹簧减震器等。 Simscape Multibody的教程提供了深入的学习资料,包括理论基础、案例研究、演示视频和实践项目。教程旨在帮助用户了解该工具箱的功能和特点,快速掌握建模和仿真技术。 在教程中,用户将学习如何使用Simscape Multibody进行建模和仿真,包括如何创建部件,连接它们,分配参数和添加传感器等。同时,用户还将学习一些高级技术,如动力学分析,控制策略等。 除了基本的多体动力学建模,Simscape Multibody还提供了丰富的工具箱,可用于建模和仿真气体系统,流体力学系统,电子控制系统等。这为用户提供了更多的选择和灵活性,使其能够应对各种真实世界的挑战和需求。 总的来说,Simscape Multibody教程是学习该工具箱的绝佳资源,使用户能够充分利用它的功能和潜力,快速实现各种机械系统的建模和仿真。
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