源网址:https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/ug/sense-double-pendulum-motion.html
Transform Sensor模块提供了Simscape™Multibody™模型中最广泛的运动感应功能。使用此块,您可以检测模型中任意两个框架之间的运动变量。这些变量可以包括平移和旋转位置,速度和加速度。
在此示例中,您将使用“Transform Sensor”块来感测相对于“World Frame”的下部链接平移位置。你输出的位置坐标直接到模型工作区,然后绘制使用MATLAB这些坐标®命令。通过更改关节状态目标,可以分析准周期和混沌条件下的下连杆运动。
建模方法
在此示例中,您依靠重力使双摆运动。您将双摆从平衡位置释放,然后使重力作用于它们。要在零时间释放,请使用“Revolute Joint”对话框的“ State Targets”部分。您可以指定位置或速度。准备就绪后,您可以模拟模型以分析其运动。
要感测运动,请使用“Transform Sensor”块。首先,将基础和从属框架端口连接到World Frame和下部链接子系统块。通过将端口连接到这些块,您可以感知相对于世界框架的下部链接中的运动。通过选择Y和Z,您可以分别感知沿Y和Z轴的平移。您可以相对于彼此绘制这些坐标,并分析它们显示的运动。
建立模型
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在MATLAB命令提示符下,输入
smdoc_double_pendulum
。打开双摆模型。有关如何创建此模型的说明,请参见为运动学运动链建模。 -
将这些块拖动到模型中以感知运动。
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Library Block Quantity Simscape > Multibody > Frames and Transforms Transform Sensor 1 Simscape > Multibody > Frames and Transforms World Frame 1 Simscape > Utilities PS-Simulink Converter 2 Simulink > Sinks To Workspace 2 - 在“Transform Sensor block”对话框中,选择 Translation > Y and Translation > Z。该模块提供了两个物理信号输出端口,分别标记为y和z。
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在PS-Simulink转换器块中,指定的单位
cm
。 -
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在 To Workspace blocks中,输入变量名称
y_link
和z_link
。 -
如图所示,将块连接到模型。您必须将Transform Sensor模块的基本框架端口连接到World Frame模块。新块用灰色阴影显示。
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引导模型组装
指定每个关节的初始状态。以后,您可以修改此状态以探索不同的运动类型。对于第一次迭代,仅将顶部链接旋转一个小角度。
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在Revolute Joint block 对话框中,选择State Targets > Specify Position Target.
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将 Value设置为
10 deg
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在 Revolute Joint1 block 对话框中,检查是否清除了State Targets > Specify Position Target。
模拟模型
运行模拟。Mechanics Explorer播放双摆组件的基于物理的动画。
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现在,您可以绘制下部链接的位置坐标。为此,请在MATLAB命令行中输入:
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figure; plot(y_link.data, z_link.data, 'color', [60 100 175]/255); xlabel('Y Coordinate (cm)'); ylabel('Z Coordinate (cm)'); grid on; 该图显示了打开的图。该图表明,下部链接路径随每次振荡仅略有变化。此行为是准周期系统的特征。
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模拟混沌运动
通过调整旋转关节状态目标,可以在混沌条件下模拟模型。一种获得混沌运动的方法是将顶部旋转关节旋转一个大角度。为此,在“Revolute Joint”对话框中,将“ State Targets > Position > Value to
90
,然后单击“ 确定”。使用新的联合状态目标模拟模型。要绘制相对于世界框架的下摆链接的位置坐标,请在MATLAB命令提示符下输入以下代码:
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figure; plot(y_link.data, z_link.data, 'color', [60 100 175]/255); xlabel('Y Coordinate (cm)'); ylabel('Z Coordinate (cm)'); grid on;