/usr/bin/ld: cannot find -l 基本原理解释与解决方法

1. 问题

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在编译时，出现找不到动态库的问题。比如/usr/bin/ld: cannot find -lpangolin，解释：-l是link的意思，pangolin是库的名字。

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2. 基础知识

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2.1 ldconfig

它是通过ldconfig工具寻找系统内可供调用的动态库。而这些库所在位置是由一个叫做/etc/ld.so.conf.d/目录下以.conf结尾的文件定义。这些文件里写的路径往往是/usr/local/lib /lib/x86_64-linux-gnu之类的路径。也就是说我们的库只要在类似/usr/local/lib /lib/x86_64-linux-gnu的路径下，ldconfig就可以找到这些库。

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2.2 sudo make install

在源码编译某些包后，比如Pangolin，产生了很多动态库****.so。我们想让它被系统内任何程序都能调用。于是，通过命令sudo make install把编译好的****.so文件安装到/usr/local/lib/目录下。

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3. 问题解决

直接去/usr/local/lib/目录搜索pangolin发现是可以搜到如下文件：

libpango_core.so
libpango_display.so
libpango_geometry.so
libpango_glgeometry.so
libpango_image.so
libpango_opengl.so
libpango_packetstream.so
libpango_plot.so
libpango_python.so
libpango_scene.so
libpango_tools.so
libpango_vars.so
libpango_video.so
libpango_windowing.so

注意pangolin的库文件名字不一定就叫pangolin.so，一般前面都有前缀lib。而我们发现这些文件中并没有所期望的libpangolin.so。它在哪呢？

它其实是上述libpango_xxx.so的合集。一般在ROS工作空间编译时，他会把某些package编译成一个动态库文件。方便其他package之间直接调用。
下面是一些例子：

$HOME/kimera_ws/build/kimera_rpgo/libKimeraRPGO.so
$HOME/kimera_ws/build/pangolin/src/libpangolin.so

所以我们通过软链接，把$HOME/kimera_ws/build/pangolin/src/libpangolin.so放到/usr/local/lib/下面就OK。ldconfig就可以找到-lpangolin了。软链接示例命令如下。

sudo ln -s $HOME/kimera_ws/build/pangolin/src/libpangolin.so /usr/local/lib/libpangolin.so