自动驾驶Apollo源码分析系统,CyberRT篇(一):简述CyberRT框架基础概念

1. CyberRT 是什么？

Apollo Cyber RT 是专为自动驾驶场景设计的开源、高性能运行时框架。 基于中心化计算模型，主要价值是提升自动驾驶系统的高并发、低延迟、高吞吐。

Apollo 并不是一开始就使用 CyberRT，在 v3.0 之前用的都是基于 ROS 框架进行开发。但在之前的版本中发现了很多问题，随着 Apollo 的发展，对最高水平的稳健性和性能的需求， Apollo Cyber RT 应运而生，它满足了一个面向商业化的自动驾驶解决方案的基础需求。

CyberRT 最明显的 3 个优点：

1. 加速算法
2. 简化部署
3. 增强自动驾驶系统能力

本文的目的有 2 个：

1. 弄清楚 CyberRT 的整体框架结构
2. 弄清楚 CyberRT 内部大致协作机制

2. CyberRT 里面有什么？

CyberRT 是一堆庞大复杂的代码，因为我只是一个学习者，我事先也并不知道 CyberRT 的架构图，所以，也只能从代码中分析并从中找线索。
我注意到 Cyber 目录下有 cyber.h 这个文件，我认为它可能是最源头或者是最基础的元素，所以选择了从 cyber.h 入手。

这里面只有一个 CreateNode 方法，返回的是 Node 的引用。根据头文件引用及对代码的敏感性，刨去一些 log、time 之类的辅助类代码，我相信 CyberRT 中这些概念很重要：

• component
• node
• task
• timer

所以，研究 CyberRT 得到 CyberRT 全貌，我们可以从这些概念相应的代码入手。

2.1 Node

在 Node.h 文件中发现了很多有意义的东西。

注释中有提到一些关键信息：

• Node 是 CyberRT 的基础构件
• 任何 Module 包含相应的 Node
• Module 之间的通信也是通过 Node 进行交互
• Node 之间的通信可以设定不同的模式
• Read/Write 是一种 Node 之间的通信方式
• Service/Client 是另外一种 Node 之间的通信方式

另外，node 中的private属性指示了一些关键的成员变量

我们可以知道一个 Node 有一系列相关的 Reader。
也可以有相应的 NodeChannelImpl 和 NodeServiceImpl。

2.2 Reader

注释说了 3 点：

• Reader 通过订阅 Channel 获取信息
• 收到信息时会触发传递到 Reader 的回调 callback
• 也可以监听 Blocker 中的缓存信息

而上面的代码可以告诉我们，Reader 会和一种 Topology 网络发生关系，可以加入，也可以卸载。

并且, Reader 和 Channel 是相关联的,由 Chann