pointpillars

最新推荐文章于 2024-05-23 00:03:50 发布
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分类专栏： 自动驾驶 文章标签： 目标检测 自动驾驶
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Bruce_0712
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专栏目录
论文阅读笔记 | 三维目标检测——PointPillars算法
Clichong
11-25 1479
PointPillars的出发点同样与SECOND一样，希望改进VoxelNet所使用3d卷积计算量太大推理速度太慢的问题。鉴于此，SECOND提出了稀疏卷积来提高普通3d卷积的推理速度，但是任然无法避免3d卷积的庞大计算量，没有从根本上解决这个问题，仍然需要使用计算昂贵的3d卷积操作。这个问题的核心本质是SECOND与VoxelNet将点云量化为三维空间上的一个个Voxel，所以3d卷积是无法避免的。 为了从根本上解决3d卷积的问题，PointPillars提出了一种新颖的量化方法（paper中写到是e
OpenPCDet系列 | 7.PointPillars模型测试KITTI数据集流程解析
Clichong
05-10 1129
对于模型来说，训练过程是为了计算构建损失训练模型的参数，验证过程是为了测试模型当前参数的效果。所以，对于模型结构来说需要分别为测试过程和训练过程进行分别规划。在点云的3d检测中，这里主要体现在dense_head预测层中。对于模型来说，其与训练流程的区别结构图如下。
3D目标检测 | PointPillars论文和代码解析
3D视觉工坊
04-22 2765
作者丨周威@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/357626425编辑丨3D视觉工坊1 前言本文要解析的模型叫做PointPillars，是2019年出自工...
KITTI Pointpillars 3D目标检测结果解释
Alpha_Da的博客
04-01 3356
KITTI Pointpillars 3D目标检测结果解释 举例 这是在Openpcdet点云目标检测库下训练pointpillars的一部分输出结果 绿色框表示类别，如图这是Car类。包括Car、pedestrian、Cyclist三类目标。 黄色框表示KITTI官方的四种目标检测评估指标，即bbox(2D),bev,3d,aos。 【以下为Pointpillars原论文中对结果的解释】 All detection results are measured using the official KI
基于ros和openpcdet使用自己的雷达进行实时三维目标检测
Debtor的博客
03-28 2003
使用openpcdet和ros进行实时三维检测，用自己的雷达。
PointPillars阅读笔记
rianHyh
01-06 973
文章贡献 使用柱子(PointPillars)而不是体素(voxel)来组织点云数据，从而忽略了Z轴方向上的差异，将3D的空间转为2D空间进行处理。 点云数据组织方式 设定空间的柱子。 将所有点组织为9维的特征向量:(x,y,z,xc,yc,zc,xp,yp)(x,y,z,x_c,y_c,z_c,x_p,y_p)(x,y,z,xc​,yc​,zc​,xp​,yp​) 其中xc,yc,zcx_c,y_c,z_cxc​,yc​,zc​表示柱子中所有点的算数平均中心坐标 xp,ypx_p,y_pxp​,yp
pointpillars网络结构讲解
m0_73997099的博客
01-30 428
增强为（X,Y,Z,R,Xc,Yc,Zc,Xp,Yp）下标c表示为点到柱状体所有点的算术平均值的距离，也就是偏移量，下标p，表示为到柱状体中心的距离，用D表示。（4）经过简化版的pointnet处理，也就是经过多层mlp，bn,relu层处理，也就是升维，增加特征，即将张量中的D变成C，即（P,N,C）,再经过maxpooling最大值池化操作，得到（P,C）特征向量。（5）将（P,C）特征向量沿着柱状体的位置展开，也就是将P展开成（H,W）,因此得到伪图像（C,H,W）。Lcls就是分类损失。
pointpillars的cuda加速部署
01-12
PointPillars是一种高效的3D目标检测算法，尤其适用于车载LiDAR数据。该算法将点云数据投影到竖直的柱状体（pillar）上，然后在这些虚拟柱体上应用2D卷积神经网络，从而降低了计算复杂度。"pointpillars的cuda加速...
pointpillars,pointpillars,pointpillars
04-25
点云处理技术在自动驾驶领域扮演着至关重要的角色，而"PointPillars"是一种高效且实用的三维点云表示方法，特别适用于车辆检测任务。它将传统的3D点云数据转化为2D列的形式，大大降低了计算复杂度，提高了实时性能。...
【lidar】3D目标检测PointPillars：论文解读、代码解读、部署实现
03-20
本文将深入探讨PointPillars这一高效且精确的3D目标检测算法，包括其论文解读、源码分析以及实际部署的实现方法。 PointPillars是由NVIDIA公司提出的一种创新的3D目标检测框架，它将传统的2D卷积神经网络（CNN）...
second.pytorch:用于KITTI对象检测的PointPillars
05-11
欢迎来到PointPillars。 此存储库演示了如何通过对现有开放源代码库进行最小的要求更改，来在上重现（将在CVPR 2019上发布）的。 这不是官方的nuTonomy代码库，但可以用于匹配已发布的PointPillars结果。 警告：...
PointPillars论文解析和OpenPCDet代码解析
热门推荐
NNNNNathan的博客
02-19 3万+
PointPillars是一个来自工业界的模型，整体思想基于图片的处理框架，直接将点云划分为一个个的Pillar，从而构成了伪图片的数据。速度和精度都达到了一个很好的平衡 本文将会以OpenPCDet为代码基础，详细解析PointPillars的代码实现流程 ...
PointPillars理解
qq_40719268的博客
06-09 4572
PointPillar网络是工业界中速度较快、性能较优的点云目标检测算法，它主要有三个子网络组成，将三维点云转化的伪图像，然后按照图像处理思路来处理点云。
代码阅读记录(4)—pointpillars
weixin_45699456的博客
03-24 878
输入是一个数据字典，其中每个键值对表示一个特征和对应的数值，输出是一个PyTorch张量字典，其中每个键值对表示一个特征和对应的张量。然后遍历输入的数据字典，对于每个键值对，将其值转换为对应的PyTorch张量，并将该张量加入到输出的张量字典中。混合精度优化器的原理是将模型的参数和梯度分别转换为低精度半精度（FP16）和高精度（FP32）的数据类型进行计算，可以加速模型的训练，同时减少GPU显存的使用量。张量的类型，并将正样本和负样本的损失分别除以批量大小后返回，即得到正样本和负样本的平均损失。
自动驾驶系统进阶与项目实战（十）基于PointPillars的点云三维目标检测和TensorRT实战（1）
luoganttcc的博客
01-21 1914
link 自动驾驶系统进阶与项目实战（十）基于PointPillars的点云三维目标检测和TensorRT实战（1） 自动驾驶系统进阶与项目实战（十）基于PointPillars的点云三维目标检测和TensorRT实战（1） 发表于CVPR2019的PointPillars是目前比较受业内认可的激光雷达三维检测算法，其推理速度和性能俱佳，百度Apollo和Autoware两个开源自动驾驶项目的感知系统均包含了基于PointPillars目标检测模块。本文首先从理论层面解析PointPillars方法，接着使
3D点云检测UFO
whaosoft143ai的博客
01-11 378
作者将'Misc'类设置为OOD目标，创建了KITTI Misc基准，并提出了四个现有检测器的 Baseline ：SECOND，PointPillars，PV-RCNN和PartA2。UFO的优势在视觉上显然，证实了其有效性。首先，在KITTI Misc基准上定量验证UFO，特别是展示了在Misc类上的优越定位性能，与强大的基准SECOND相比。主要区别在于，在训练集中，除了Car，Pedestrian和Cyclist（如Truck，Van等）之外，其他类别的点云被从点云中删除，以避免将其训练为背景。
pointpillars等目标检测算法怎么融合注意力机制?
**My Coding Family**
05-23 948
ok，以上就是我这期的Bug修复内容啦，如果还想查找更多解决方案，你可以看看我专门收集Bug及提供解决方案的专栏「Bug调优」，都是实战中碰到的Bug，希望对你有所帮助。到此，咱们下期拜拜。码字不易，如果这篇文章对你有所帮助，帮忙给bugj菌来个，您的支持就是我坚持写作分享知识点传播技术的最大动力。「猿圈奇妙屋」；
3D点云检测神技 | UFO来了！让PointPillars、PV-RCNN统统涨点！
CV_Autobot的博客
01-16 508
作者|AI驾驶员 编辑| 智驾实验室点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【3D目标检测】技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文在这篇论文中提出了一个关于在3D点云中检测未知前景物体（UFO）的新问题，这是自动驾驶在野外中的一个关键技术。UFO检测具有挑战性，因为现有的3D目标检测器在3D定位和Out-of-Distribution...
使用 NVIDIA CUDA-Pointpillars 检测点云中的对象
专注于人工智能领域的小何尚
06-22 1335
点云是坐标系中点的数据集。 点包含丰富的信息，包括三维坐标X、Y、Z； 颜色; 分类值； 强度值； 和时间。 点云主要来自各种 NVIDIA Jetson 用例中常用的激光雷达，例如自主机器、感知模块和 3D 建模。关键应用之一是利用远程和高精度数据集来实现感知、映射和定位算法的 3D 对象检测。PointPillars 是用于点云推理的最常用模型之一。 这篇文章讨论了面向 Jetson 开发人员的 NVIDIA CUDA 加速 PointPillars 模型。 立即下载 CUDA-PointPillars
PointPillars
最新发布
07-26
PointPillars 是一款用于自动驾驶领域的目标检测框架，它由 Facebook AI 研究团队于 2018 年提出。PointPillars 的核心思想是对激光雷达点云数据进行处理并生成目标检测结果。 ### 算法概述 PointPillars 对输入的数据进行以下步骤： 1. **特征提取**：首先对激光雷达获取的原始点云数据进行预处理，去除噪声等无效信息，并将数据投影到平行于地平线的方向上，形成一系列垂直柱状结构（即“Pillars”）。每个 Pillar 包含了一系列垂直方向上的点，这些点在水平方向上形成了一个二维网格。 2. **特征图生成**：通过卷积操作从每个 Pillar 中提取特征，然后聚合所有 Pillar 的特征，形成一张完整的特征图。这种设计避免了传统的空间金字塔池化（Space Pyramid Pooling）的复杂性和内存消耗，提高了计算效率。 3. **目标预测**：利用生成的特征图进行目标分类和回归预测。对于每个预测框，算法能够确定物体的存在概率、类别以及位置信息。 PointPillars 的优势在于其高效的空间表示方式和准确的目标检测性能，特别适合大规模点云数据集的处理，如 KITTI 数据集，能够在保持高精度的同时减少计算资源的需求。 ### 应用场景 PointPillars 主要应用于自动驾驶系统中的环境感知部分，帮助车辆识别周围的道路使用者和其他障碍物。这一技术不仅可以提高自动驾驶系统的安全性，还能增强驾驶辅助功能，比如自动紧急刹车、车道偏离预警等。 ###
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