文章贡献
使用柱子(PointPillars)而不是体素(voxel)来组织点云数据,从而忽略了Z轴方向上的差异,将3D的空间转为2D空间进行处理。
点云数据组织方式
设定空间的柱子。
将所有点组织为9维的特征向量:(x,y,z,xc,yc,zc,xp,yp)(x,y,z,x_c,y_c,z_c,x_p,y_p)(x,y,z,xc,yc,zc,xp,yp)
其中xc,yc,zcx_c,y_c,z_cxc,yc,zc表示柱子中所有点的算数平均中心坐标
xp,ypx_p,y_pxp,yp