惯性导航算法(四)-四元数+姿态四元数

四元数

四元数的引出

1.上述运算相当于将z 表示的平面向量旋转了一个角度𝜙 。
类似地，特定形式的复数（四元数）也可用来表示三维空
间中向量的旋转。(乘的时候，把长度自由度消掉，也就是模定义成1)
2.复数由两个自由度，它可以看作是二元数；扩展到三维空间时，由二维平面的单自由度的方向角变成了三个，因此多了两个自由度，也就构成了表示姿态的四元数
3.在将三维矢量代数推广至乘法和除法运算的研究中，爱
尔兰数学家、物理学家哈密顿于1843年创建了四元数（
quaternion）和四元数代数。

四元数的定义

四元数是指由一个实数单位1 和三个虚数单位i，j，k组成并具有下列形式实元的数。

四元数的表示方式

四元数的运算法则

上图矩阵形式，可根据反对称阵的特点辅助记忆；当四元数为纯虚四元数的时候，形式可变成下图所示：

由上图可知，纯虚数的叉乘，破坏了四元数乘法的可交换性(乘法交换律）

共轭：就是虚部全部取负

四元数的三角函数表示法

该部分是为了让四元数能表示姿态

四元数的旋转变换/算子

算子等于一个向量v，左乘一个四元数q，右乘一个四元数的共轭q*，作用就相当于使向量v绕向量u（u为单位向量，方向指向四元数q里面虚部单位向量轴线的方向）旋转角度θ

欧拉旋转定理– 坐标系的等效转动

动坐标系相对于参考坐标系的方位，等效于动坐标系绕某一个固定轴（u）转动一个角度𝜃。

1.上图也就是说明了，三次欧拉角的旋转，可以合并成一次，而且是有欧拉旋转定理作为证明的
2.对于任意姿态来讲，确实可以在空间中找到一个方向，绕着这个方向旋转一定角度，那么一次旋转就能完成原本三次旋转的任务

姿态四元数

虚部的三维的单位向量U(表示旋转轴线)，θ就是旋转角度本身
b 系相对于R 系的姿态完全可由u 和转动角度 𝜃 两个参数来确定。用u 和 𝜃两个参数可以构造一个姿态四元数
姿态四元数的物理意义：参考坐标系R 绕u 转动一个角度𝜃（注意不是𝜃/2）后与动坐标系b 重合。(这个物理意义是绝对的，是不变的(也就是由R到b)；通过这样的物理意义，就可以定义下图中的坐标变化，这样的变换就能实现将一个向量在b系的投影，转换到R系中的投影)

姿态四元数的微分方程

根据导数的定义求解姿态四元数的微分方程（与方向余
弦矩阵微分方程的推导类似）

写成矩阵形式：

姿态四元数微分方程的求解

与DCM微分方程的求解类似，可用毕卡逼近法求解姿态四元数微分方程。如果角速度向量的方向在更新周期内保持不变（定轴转动），可得四元数微分方程的闭合解

四元数和DCM姿态更新的问题

问题：求解其微分方程时都要对角速度向量进行积分，若要得到闭合解，则要求“角速度向量方向不变”或“b系做定轴旋转”。实际应用中难以满足这条件，会带来额外的“不可交换性误差”。

解决该问题的方案

方案1：直接忽略不可交换性误差
忽略不可交换性带来的误差应小于传感器误差的影响
方案2：提高采样率
减小采样间隔，让角速度向量更接近“方向不变”
思路3：
根据角速度或角增量测量值构造出一个“方向不变”的等效的角速度或角增量向量(也就是等效旋转矢量，用来描述姿态变化信息，一般只用于姿态更新中)，再带入姿态更新方程式中。