vins-fusion解读

关心vins-fusion，尤其是融合双目与imu那块。

1. 如何安装测试？数据集与自己的相机

1.1  安装测试

1.2 数据集

1.3 自己的相机

    目前的相机有小觅相机（带有硬件时间对齐IMU)，realsense，ZED。

2. 论文与资源

代码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion

文章：T. Qin, J. Pan, S. Cao and S. Shen: A General Optimization-based Framework for Local Odometry Estimation with Multiple Sensors. 2019.

 

3. 解读

别人的解读：

https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/86518880