关于R[w]R‘=[Rw]的证明_求证rswrt=s(rw)-CSDN博客

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在机器人的学习过程中，经常会遇到 $R[w]R^T=[Rw]$ 这个定理，其中 $R\in SO(3)$ , $w\in R^{3\times1}$ ，且

$[w]= \begin{bmatrix} 0 & -w_z &w_y \\ w_z& 0 & -w_x\\ -w_y& w_x & 0 \end{bmatrix}$

但书中很少有给出证明过程，下面用两种方法给出证明过程：

证明一：

从几何的角度进行推导，在下面的式子中 $u\in R^{3\times1}$ ，且用到了性质 $[w]\cdot u=w\times u$ ，从而有：

$R[w]R^T=[Rw]$

$\Leftrightarrow R[w]=[Rw]\cdot R$

$\Leftrightarrow R[w]\cdot u=[Rw]\cdot Ru$

$\Leftrightarrow R\cdot w\times u=(Rw)\times(Ru)$

根据向量叉乘具有旋转不变性，也就是对任意的 $w,u\in R^{3\times1}$ ，有

$R (w\times u)=(Rw)\times(Ru)$

证明二：

准备工作：

首先我们假定 $R^T=\begin{bmatrix} r_1 & r_2 &r_3 \end{bmatrix}$ ，则 $R=\begin{bmatrix} r_1^T & r_2^T & r_3^T \end{bmatrix}^T$ 。
考虑到 $R\in SO(3)$ ，满足 $RR^T=R^TR=I$ ，从而有以下等式成立：

$r_i^Tr_j= \left\{\begin{matrix} 0,i\neq j\\ 1,i=j \end{matrix}\right.$

因为 $a\cdot (b \times c)$ 的物理意义是由三维空间中的向量 $a,b,c$ 组成的平行六面体的体积，同时也是行列式 $\begin{vmatrix} a_x& a_y &a_z \\ b_x& b_y & b_z\\ c_x& c_y & c_z \end{vmatrix}$ 的值。所以由 $det(R)=1$ ，我们可以得到：

$r_1^T(r_2 \times r_3) = r_2^T(r_3 \times r_1)= r_3^T(r_1 \times r_2 )=det(R)=1$

$\Rightarrow \left\{\begin{matrix} r_1 = r_2 \times r_3\\ r_2 = r_3 \times r_1\\ r_3=r_1 \times r_2 \end{matrix}\right.$

向量的混合积 $a\cdot (b \times c)=b\cdot (c \times a)=c\cdot (a \times b)$

下面我们开始证明：

$R[w]R^T=R\begin{pmatrix} w \times r_1 & w \times r_2& w \times r_3 \end{pmatrix}$

$=\begin{pmatrix} r_1^T(w \times r_1) & r_1^T(w \times r_2) &r_1^T(w \times r_3) \\ r_2^T(w \times r_1) & r_2^T(w \times r_2) &r_2^T(w \times r_3)\\ r_3^T(w \times r_1) & r_3^T(w \times r_2) &r_3^T(w \times r_3) \end{pmatrix}$

$=\begin{pmatrix} 0 & -r_3^Tw & r_2^Tw\\ r_3^Tw& 0& -r_1^Tw\\ -r_2^Tw& r_1^Tw& 0 \end{pmatrix}$

$=[Rw]$