ROS系统主要由ROSMaster、ROSNodes和软硬件交互构成。ROSMaster作为注册中心，管理所有节点。每个ROSNode代表一个进程，它们通过通讯连接互动。软件部分负责数据采集和指令发送，控制执行器并接收环境反馈。
ros系统基本架构：
总体分为三个部分：软件，硬件（传感器，执行器），环境。
在真实开发过程中我们主要开发软件部分，通过软件部分操控执行器，执行器通过一定的运动就会影响到环境，环境又会把我们的一些数剧反馈给传感器，传感器再将数据反馈给我们的软件结构。因此，我们的软件部分就负责数据的采集和指令的发出。这也就是ros这一块的操作。
·软件结构
红色圈：ROS Master (注册中心)
所有节点都得到它里面注册，“报道”（通讯）。
它负责记录当前有多少个进程运营起来了并且把这些进程相关的信息做了一定的记录。
蓝色圈：ROS Node(节点)
每一个节点其实是一个进程（以Windows为例，一个进程就是一个应用程序）
图中小圆圈之间的连线代表，进程与进程之间要有通讯
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