ros 学习小结

最新推荐文章于 2023-10-25 13:38:48 发布

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分类专栏： ROS 文章标签：学习

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文章目录

前言
一、ROS 概述与环境搭建
- 1. 文件系统
- 2. 计算图
二、ROS 的通信机制
三、 ROS 运行管理
四、 ROS 常用组件
五、机器人系统仿真
总结

前言

ros 学习小结

一、ROS 概述与环境搭建

了解了 ROS 概念、设计目标以及发展历程
安装并运行了 ROS 内置的乌龟小程序
使用 Python 实现 ROS 版本的 HelloWorld
搭建了 ROS 的集成开发环境终端 terminator 和 VSCode，并且也可以编写一些简单的 ROS 小程序
ROS 架构设计，主要学习了文件系统与计算图。

1. 文件系统

在这里插入图片描述

WorkSpace --- 自定义的工作空间
    |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。
    |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。
    |--- src: 源码
        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成
            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件
            |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)
            |-- scripts 存储python文件
            |-- src 存储C++源文件
            |-- include 头文件
            |-- msg 消息通信格式文件
            |-- srv 服务通信格式文件
            |-- action 动作格式文件
            |-- launch 可一次性运行多个节点 
            |-- config 配置信息
        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

2. 计算图

(1)	简介：rqt_graph 能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。ROS 分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以点对点的网络形式表现数据交互过。
(2)	安装：若前期把所有功能包都已安装完成，则直接在终端输入 rosrun rqt_graph rqt_graph，若未安装则输入$ sudo apt install ros-<distro>-rqt $ sudo apt install ros-<distro>-rqt-common-plugins （使用ROS版本如Noetic替换<distro>）
(3)	演示：内置小乌龟案例，终端输入 rqt_graph 或 rosrun rqt_graph rqt_graph，可以看到如下网络拓扑图：

在这里插入图片描述

二、ROS 的通信机制

本章主要是通过 ROS 内置的 turtlesim 案例，介绍 ROS 命令获取节点、话题、话题消息、服务、服务消息与参数的信息，最终再以编码的方式实现乌龟运动的控制、乌龟位姿的订阅、乌龟生成与乌龟窗体背景颜色的修改。
ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略：话题通信（发布订阅模式）、服务通信（请求响应模式）、参数服务器（参数共享模式）。
- 话题通信是 ROS 中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即：一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。话题通信的应用场景也极其广泛，像雷达、摄像头、GPS… 等等一些传感器数据的采集，也都是使用了话题通信。话题通信适用于不断更新的数据传输相关的应用场景。
- 服务通信也是 ROS 中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。即一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。
- 参数服务器在 ROS 中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器，被不同节点调用，当然不同的节点也可往其存储数据。参数服务器的典型应用场景如下：全局路径规划和本地路径规划。参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据。
Topic（话题）与Service（服务）的不同点：

	Topic（话题）	Service（服务）
通信模式	发布/订阅	请求/响应
同步性	异步	同步
底层协议	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
缓冲区	有	无
实时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多（一个server）
通信数据	Msg	Srv
通信数据	连续高频的数据发布与接收：雷达、里程计	偶尔调用或执行某一项特定功能：拍照、语音识别

三、 ROS 运行管理

元功能包：在 ROS 中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包（metapackage）。
launch 文件启动管理节点：一个程序中可能需要启动多个节点，比如：ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，故采用的优化策略便是使用 ros launch 命令集合 launch 文件启动管理节点。
ROS 中重名问题：完成 ROS 中一个系统性的功能，可能涉及到多个功能包，比如实现了机器人导航模块，该模块下有地图、定位、路径规划等不同的子级功能包。本章的重点是“重名”相关的内容：包名重复，会导致覆盖；节点名称重复，会导致先启动的节点关闭；话题名称重复，无语法异常，但是可能导致通信实现出现逻辑问题；参数名称重复，会导致参数设置的覆盖；
解决重名问题的实现方案有两种：重映射（重新起名字）；为命名添加前缀。

四、 ROS 常用组件

ROS 中的常用组件，包括：TF坐标变换实现不同类型的坐标系之间的转换；rosbag 用于录制 ROS 节点的执行过程并可以重放该过程；rqt 工具箱集成了多款图形化的调试工具。
完成了 TF 案例：小乌龟跟随（键盘可以控制一只乌龟运动，另一只跟随运动。）需求描述: 产生两只乌龟，中间的乌龟(A)和左下乌龟(B)，B 会自动运行至 A 的位置，并且键盘控制时，只是控制 A 的运动，但是 B 可以跟随 A 运行。
实现分析：乌龟跟随实现的核心，是乌龟 A 和 B 都要发布相对世界坐标系的坐标信息，然后订阅到该信息需要转换获取 A 相对于 B 坐标系的信息，最后再生成速度信息，并控制 B 运动。

五、机器人系统仿真

使用 URDF 创建机器人模型，并在 Rviz 和 Gazebo 中分别显示；使用 Gazebo 搭建仿真环境；使用机器人模型中的传感器(雷达、摄像头、编码器)获取仿真环境数据。
ROS 中仿真实现涉及的三大知识点：URDF(Xacro)、Rviz、Gazebo。URDF 只是一个用于描述机器人模型的 xml 文件，不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型，URDF 编写机器人模型代码冗余，xacro 可以优化 URDF 实现，代码实现更为精简、高效、易读。
Rviz 与 Gazebo 二者的区别:

	rviz	gazebo
不同点	三维可视化工具，强调把已有的数据可视化显示；提供了很多插件，这些插件可以显示图像、模型、路径等信息，但是前提都是这些数据已经以话题、参数的形式发布。rviz做的事情就是订阅这些数据，并完成可视化的渲染，让开发者更容易理解数据的意义。rviz需要已有数据。	三维物理仿真平台，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。gazebo不是显示工具，强调的是仿真，它不需要数据，而是创造数据。

gazebo 可免费创建一个机器人世界，不仅能仿真机器人的运动功能，还可仿真机器人的传感器数据。而这些数据就可以放到 rviz 中显示，所以使用 gazebo 的时候，经常也会和 rviz 配合使用。当我们手上没有机器人硬件或实验环境难以搭建时，仿真往往是非常有用的。
综上，若有机器人硬件平台，并在上边可以完成需要的功能，用 rviz 应该就可满足开发需求。若没有机器人硬件，或想在仿真环境中做一些算法、应用的测试，可采用 gazebo+rviz。