ＲＯＳ学习笔记：关于ROS与rduino之间数据传输的一点心得

        刚接触ＲＯＳ操作系统的时间并不多，对ROS里的了解也十分有限。ROS下的编程我主要是用Ｃ++来写。（但感觉很虚，因为自己只是了解的下Ｃ++，之前的代码都是用Ｃ写的。现在正在抓紧时间学习Ｃ++）。

      下面是我的一些收获：

        $ rostopic echo /turtle1/cmd_vel//查看相应的主题参数   主题改为自己需要的即可

        $ rostopic type /turtle1/cmd_vel //主题数据类型查看   可找到对于的头文件<geometry_msgs/Twist.h>
          eg:geometry_msgs/Twist
        $ rosmsg show geometry_msgs/Twist //消息内容查看  可找到对于的头文件 <geometry_msgs/Vector3.h>
          eg:
               geometry_msgs/Vector3 linear
               float64 x
               float64 y
               float64 z
               geometry_msgs/Vector3 angular
               float64 x
               float64 y
               float64 z

例子：
#include<ros.h>
#include<geometry_msgs/Vector3.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
ros::NodeHandle nh;
geometry_msgs::Twist canshu;//定义变量，采集对应参数；
void cmd_velCB(const geometry_msgs::Twist&  car_move)//回调函数  car_move为有效参数的类。
{
  canshu.linear.x= car_move.linear.x;//采集此刻数据
  canshu.angular.x=car_move.angular.x;
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
  if(canshu.linear.x == 2)   {
    digitalWrite(8, LOW);
    digitalWrite(9, HIGH);
  }
  else if  (canshu.linear.x == -2)   
 {
   digitalWrite(8,HIGH);
    digitalWrite(9, HIGH);
 }
  else   digitalWrite(9, LOW);
}
ros::Subscriber<geometry_msgs::Twist> sub("/turtle1/cmd_vel",&cmd_velCB); //订阅所需的相应主题  <类型>+实例化（主题）("主题",&回调函数）
void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(11,OUTPUT);
  pinMode(13,OUTPUT);
  nh.initNode();//初始化节点句柄
  nh.subscribe(sub);//订阅主题
}
void loop()
{
  nh.spinOnce();//消息处理循环
  delay(100);
}

 1、运行  roscore

 2、rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

 3、rosrun turtlsim turtlsim_node //打开乌龟窗口
 4、rosrun turtlsim turtle_telop_key//打开控制键盘

5、 rostopic echo /turtle1/cmd_vel//查看相应的主题参数

完成就可以获得参数的变化。