ROS中的定频神器

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大家好，我是小鱼，今天周五，深圳天气非常的棒，可能因为靠海比较近，天非常的蓝，中午拍了一张照片，晚上就拿来当封面啦~

今天和分享一个大家即熟悉又陌生的函数——rate.sleep()

1.可怜的Rate

很多小伙伴以为ros(2)中的rate休眠就真的只是休眠那么简单，其实不是(你这么想，ROS知道了该多伤心)
小可怜Rate在背后其实做了很多的工作，以保证精准循环。

2.动手做实验

在使用Rate的时候，我们都会给定一个频率，比如像下面这样一段程序

rate = node.create_rate(1) #频率为1hz，周期：1/1=1s
start = time.time()
for i in range(10):
    print(f"do some {i}")
    time.sleep(1) #休眠1s
    rclpy.spin_once(node)
    rate.sleep() #调用一次rate.sleep()
end = time.time()
print(f'循环10次，耗时：{end-start}')

小鱼加了一个时间统计，记录循环开始的时间和结束的时间，并打印出时间差，即循环的耗时
阅读程序，现在让我们猜一猜最终的循环十次的耗时是多少？

小伙伴可能会想，time.sleep(1)休眠了一秒，rate.sleep()也休眠1s，循环十次，最后的耗时应该是20s左右。

我们运行代码看一下是不是20：

结果有点出乎意料，结果居然是10，这是为什么？小鱼改变一下time.sleep()休眠的时间，再试一次

最终结果还是10，那么神奇吗

我们继续做实验，这次改变rate的频率，把它改成2再试试

结果变成了5，好像循环的耗时跟time.sleep()的时间没关系，却跟rate的频率有关系。

到底是为什么？

3.结果分析

将时间统计一下~

rate频率	time.sleep	rate.sleep	循环周期(s)	十次循环耗时	循环频率Hz
1	1	0	1	10	1
1	0.1	0.9	1	10	1
2	0.1	0.4	0.5	5	2

观察上表，我们可以发现，rate频率和循环频率是相同的，所以可以得出结论，rate可以控制整个循环的频率

那rate又是如何控制循环的频率呢，观察第三栏，rate.sleep()的时间，当time.sleep()时间改变时，rate.sleep()会动态改变自己的休眠时间来调整整个循环的周期，是不是很智能的感觉。

4.总结

通过以上的分析，我们得出了rate的作用，那rate可以用来做什么呢？

当我们想让某个话题或者某个数据按照固定的频率hz发布的时候，我们就可以使用rate，来控制单次循环的时间

是不是要感叹一下ROS和ROS2设计时的优秀之处，当然rate还是有一些需要注意的地方，比如下面这种情况，留一个思考题给大家

完整测试代码：csdn

from rclpy.node import Node
import rclpy
import time

rclpy.init()
node = rclpy.node.Node("rate_test")

rate = node.create_rate(2)  #频率为1hz，周期：1/1=1s
start = time.time()
for i in range(10):
    print(f"do some {i}")
    time.sleep(1)#休眠0.1s
    
    rclpy.spin_once(node)
    rate.sleep()  #调用一次rate.sleep()
end = time.time()
print(f'循环10次，耗时：{end-start}')


rclpy.shutdown()

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作者介绍：

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小鱼，一起交流技术，学习机器人