ROS学习笔记—— rospy

所有资料均来自于 https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce  和

https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners  和 

https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/

rospy具体接口：https://docs.ros.org/api/rospy/html/

ROS Wiki rospy介绍：https://wiki.ros.org/rospy 

 

rospy中和 Node Topic Service Param Time 相关的函数

rospy_Node 相关

返回值	方法	作用
	rospy.init_node(name, argv=None, anonymous=False)	注册和初始化node
MasterProxy	rospy.get_master()	获取master的句柄
bool	rospy.is_shutdown()	节点是否关闭
	rospy.on_shutdown(fn)	在节点关闭时调用fn函数
str	get_node_uri()	返回节点的URI
str	get_name()	返回本节点的全名
str	get_namespace()	返回本节点的名字空间

初始化node

import rospy
rospy.init_node('my_node')

rospy_Topic 相关

函数：

返回值	方法	作用
[[str, str]]	get_published_topics()	返回正在被发布的所有topic名称和类型
Message	wait_for_message(topic, topic_type, time_out=None)	等待某个topic的message
	spin()	触发topic或service的回调/处理函数，会阻塞直到关闭节点

注：rospy里没有 spinOnce() 函数 

Publisher类：

返回值	方法	作用
	__init__(self, name, data_class, queue_size=None)	构造函数
	publish(self, msg)	发布消息
str	unregister(self)	停止发布

pub = rospy.Publisher('topic_name',msg_type,queu