2021-9-30 ROS话题通信

1. 话题通信介绍
话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。
话题通信的应用场景: 话题通信适用于不断更新的数据传输相关的应用场景，像雷达、摄像头、GPS… 等等一些传感器数据的采集，也都是使用了话题通信。
概念: 以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。
作用: 用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。

2. 话题通信的理论模型
话题通信中角色:
ROS Master (管理者) : 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker 与 Listener，帮助 Talker 与 Listener 建立连接，连接建立后，Talker 可以发布消息，且发布的消息会被 Listener 订阅。
Talker (发布者) ：发布消息
Listener (订阅者) ：订阅消息

2.0 Talker注册
Talker启动后，会通过RPC在ROS Master中注册自身信息，其中包含所发布消息的话题名称。ROS Master会将节点的注册信息加入到注册表中。
RPC(Remote Procedure Call)：远程过程调用，简单理解是一个节点请求另一个节点提供的服务。
2.1 Listener注册
Listener启动后，也会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，包含需要订阅消息的话题名。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。
2.2 ROS Master实现信息匹配
ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Talker 和 Listener，并通过 RPC 向 Listener 发送 Talker 的 RPC 地址信息。
2.3 Listener向Talker发送请求
Listener 根据接收到的 RPC 地址，通过 RPC 向 Talker 发送连接请求，传输订阅的话题名称、消息类型以及通信协议(TCP/UDP)。
2.4 Talker确认请求
Talker 接收到 Listener 的请求后，也是通过 RPC 向 Listener 确认连接信息，并发送自身的 TCP 地址信息。
2.5 Listener与Talker件里连接
Listener 根据步骤4 返回的消息使用 TCP 与 Talker 建立网络连接。
2.6 Talker向Listener发送消息
连接建立后，Talker 开始向 Listener 发布消息。

注意1: 上述实现流程中，前0-4使用的RPC协议，5，6使用的是TCP协议
注意2：Talker与Listener的启动无先后顺序要求
注意3：Talker与Listener都可以有多个
注意4：Talker 与 Listener 连接建立后，不再需要 ROS Master。也即，即便关闭ROS Master，Talker 与 Listern 照常通信。