ros 发布信息频率_ROS之话题的发布与订阅总结

文章目录

1.消息和服务

2.发布者

3.订阅者

4.服务(Service)和客户端(Client)

1.消息和服务

msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。

注意，在构建的时候，我们只需要"message_generation"。然而，在运行的时候，我们只需要"message_runtime"。

查看package.xml, 确保它包含以下两条语句:

message_generation

message_runtime

在 CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖:

catkin_package( … CATKIN_DEPENDS message_runtime … …)

add_message_files( FILES Num.msg)

generate_messages()

参考：ROS下上位机和stm32单片机通信

一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应

服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response)

2.发布者

你创建的publisher(talker.cpp):

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/String.h"

#include int main(int argc, char **argv)

{

ros::