Eigen 使用Eigen将经纬度、高程、偏北角转成变换矩阵

惟见长江天际流

已于 2024-05-16 22:45:45 修改

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分类专栏： SLAM实践分享文章标签：矩阵线性代数

于 2024-05-13 22:12:22 首次发布

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本文介绍如何利用Eigen库将经纬度、高程和偏北角转换为地心坐标系的变换矩阵，涉及坐标转换、笛卡尔坐标表示、仿射变换以及切平面法向量的确定。通过代码解析，详细阐述了这一过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、前言

在地球表面进行刚体变换时候，要将具有经纬度、高程和偏北角的坐标信息转换为变换矩阵表达，首先需要了解坐标系之间的转换关系。

通常，我们会将经纬度坐标转换为地心坐标系（ECEF坐标系），然后再根据高程和偏北角进行变换。

2、示例

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <cmath>

// 定义常量
constexpr double PI = 3.14159265358979323846;
constexpr double EARTH_RADIUS = 6378137.0; // 地球半径，单位：米

// 经纬度转ECEF坐标
Eigen::Vector3d geodeticToECEF(double latitude, double longitude, double altitude) {
    double cosLat = cos(latitude * PI / 180);
    double sinLat = sin(latitude * PI / 180);
    double cosLon = cos(longitude * PI / 180);
    double sinLon