深入分析 RTPS协议

深入分析 RTPS协议

目录

前言

HB/ACKNACK

Preemptive HB and ACKNACKs

Participant Discovery

Endpoint Discovery

Endpoint Liveliness

Resent Participant Announcements

QoS Modifications

Dispose and Unregister Messages

Gap Messages

Content Filtered Topic

TopicQuery Creation

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前言

在我们上网时难免会因为这样那样的问题对通信产生疑问。当我们产生了疑问之后，这里推荐使用wireshark进行抓包分析。不是吹牛，wireshark真的是一款实用有效的必备“良药”。

wireshark是最流行的网络嗅探器之一，能在多种平台上抓取和分析网络包，windows/Linux/Mac等，拥有非常友好的界面。

追溯大学期间的《计算机网络》，就是下面这本书。全靠死记硬背才把OSI七层模型，TCP/IP五层模型（也有说是四层模型，没关系）记下来，考完试然后就又忘记了。这时候又要介绍“大哥”了，如果我当时接触了wireshark，是不是就可以很形象生动的去认识网络分层，扯多了，拉不出*来，还怨地球啊！

言归正传，下面通过wireshark将RTPS数据包进行扒光欣赏（剖析学习）。下面图暂时先不贴了，等后面有条件了在贴图。

FBI Warning： 理解下面内容需要对RTPS有最基本的认识。

HB/ACKNACK

使用可靠通信时，DataWriter将会对每一包用户数据进行消息确认。HB消息可以周期性的单独发送，也可以嵌在其他数据包中进行发送。HB消息用来提醒DataReader收到了哪一些数据，把收到的数据信息反馈给DataWriter，这时候DataReader就会通过ACKNACK进行反馈，确认哪些收到，哪些没有收到。

Preemptive HB and ACKNACKs

DDS可靠性协议是通过HB和ACKNACK实现的。DataReader对于DataWriter的HB回答是通过ACKNACK进行回复的。

在“传统”的情况下，DataRader和DataWriter匹配成功，ACKNACK只能被动的实现对HB的反馈。然而Connext DDS却实现了一种叫做“Preemptive ACKNACK”的机制，换句话说，当DataReader和一个DataWriter刚刚完成了发现，此时DataWriter尚未向DataReader发送任何HB信息，DataReader却迫不及待的向DataWriter发送了ACKNACK，这个ACKNACK就是“Preemptive ACKNACK”，使得DataReader快速跟上DataWriter的节奏。

“Preemptive ACKNACK”被wireshark标记为下图所示的形式，readerSNState的bitmapBase字段设置为0，这就表明了该消息是“Preemptive ACKNACK”。

“Preemptive HB”是另一种对于发现进程的优化。但是wireshark并没有像ACKNACK一样被标记为Preemptive。这是因为HB消息本身没有内部状态可以将其进行标记。“Preemptive HB”是在DataWriter和DataReader刚刚匹配后发送的消息，与周期HB消息区分开，而他自身并没有任何状态。

Participant Discovery

在participant发现期间，默认情况下，participant将向其目标方发送5条通知（使用非可靠的方式，因此也就不会看到HB和ACKNACK）。上面的5是可以通过DiscoveryConfig策略中的 initial_participant_announcements字段进行设置的，体现到wireshark抓包显示就是被标注为DATA(p)的数据包。

在participant的整个声明周期内，都会周期性发送DATA(p)，用来声明自己还活着。默认情况下，周期是30秒，当然也可以修改。这里不做赘述。

Endpoint Discovery

端点的发现是在participant发现完成之后触发的。端点发现数据包使用可靠的通信进行交互，这表明通过wireshark抓包会发现HB和ACKNACK。

端点的发现其实就是DataReader和DataWriter的相互发现，发现的数据包以DATA(r)和DATA(w)的方式体现在wireshark中。

Endpoint Liveliness

前面提到了participant在活着的情况下是通过DATA(p)告诉其他人的，那么现在DataReader和DataWriter也需要通过一种方式做相同的事情。

我们可以将DataWriter和DataReader的该过程配置为自动或者手动的。当配置为手动时，assert_liveliness()用来手动声明其生命状态。调用此方法，会在wireshark中抓到DATA(m)的数据包。当配置自动化时，就无需再调用该方法了。

还有一种情况，就是配置liveliness为自动发现时，DATA(m)会周期性的出现在wireshark中，其实也是在声明其生命。

Resent Participant Announcements

当participant收到后加入的participant发送来的DATA(p)后，他会像其他所有的participant发送DATA(P)。

QoS Modifications

当程序在运行时对某些可以修改的QOS进行了修改，那么新修改的qos需要告知其他匹配的实体，就需要通过DATA(p)进行该操作了。

Dispose and Unregister Messages

在wireshark中还可以看到被标记为DATA(U) 和DATA(D)形式的数据包。其实这些数据包就是DATA(p)，只不过被赋予了一层其他的含义，在网络包分析中占有一定的地位，才对其进行了重命名。

U对应unregister的消息

D对应dispose的消息

Gap Messages

该消息是从DataWriter发送给DataReader的。

思考这样一种情况，当我在DataWriter端使用内容过滤，那么DataWriter只将部分数据发送给DataReader，为了告知DataReader该情况，就会通过GAP消息来进行沟通。

再思考另一种情况，当使用部分可靠通信的情况下（配置keep_last_N），DataWriter的发送队列会进行数据的覆盖，当队列中的历史数据将要被覆盖，而DataReader还未对此消息进行确认时，DataWriter也会发送GAP消息。

Content Filtered Topic

订阅端应用创建和修改content filtered topic，会触发消息的交互，该消息是通过DATA(r)数据包进行交互的。

TopicQuery Creation

DataReader调用create_topic_query()，Connext DDS 会将TopicQueries信息通知给其他的participant和DataWriter。

该通知会使用内置的writer和reader进行通信。

FastDDS源码剖析：前置知识梳理（DDS、RTPS、NACK）_Ym影子的博客-CSDN博客

https://blog.csdn.net/qq_32378713/category_12366492.html

Fast RTPS原理与代码分析(2)：动态发现协议之参与者发现协议PDP-CSDN博客

Fast RTPS原理与代码分析(3)：动态发现协议之端点发现协议EDP-CSDN博客
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