实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_002

实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_002

关键字：OMG，RTPS，DDS

The Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol Specification，Version 2.2，September 2014

7 概述

7.4 RTPS平台无关模型（PIM）

根据平台无关模型（PIM）和一组PSM描述RTPS协议。

RTPS PIM包含四个模块：结构，消息，行为和发现。结构（Structure）模块定义通信端点。 消息（Messages）模块定义这些端点可以交换的消息集合。行为（Behavior）模块定义了合法交互集（消息交换）以及它们如何影响通信端点的状态。换句话说，Structure模块定义了协议“参与者”，Messages模块定义了“语法符号”，而Behavior模块定义了不同会话的合法语法和语义。发现（Discovery）模块定义如何自动发现和配置实体。