实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_007

关键字：OMG，RTPS，DDS

The Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol Specification，Version 2.2，September 2014

8.3. 消息模块

消息模块描述了在RTPS Writer端点和RTPS Reader端点之间交换的消息的总体结构和逻辑内容。RTPS消息是模块化设计，可以轻松扩展以支持标准协议功能添加以及供应商专属内容的扩展。

8.3.1. 概述

消息模块章节的组织结构如下：

• 2.3.2介绍了后续子章节中定义RTPS消息所需的所有其他类型。
• 2.3.3描述了适用于所有RTPS消息的通用结构。所有RTPS消息都包含一个报文头（Header）以及一系列子消息（Submessages）。可以在单个RTPS消息中发送的子消息的数量受底层传输方式支持的最大消息大小的限制。
• 某些子消息可能会影响同一RTPS消息中后续子消息的解析。解析Submessages的上下文由RTPS消息接收器维护，并在2.3.4中描述。
• 2.3.5列出了用于创建子消息（Submessages）的基础构建块，也称为子消息元素（SubmessageElements），其中包括序列号集，时间戳，标识符等。
• 2.3.6描述了RTPS报文头的结构。固定大小的RTPS报文头用于标识RTPS消息。
• 2.3.7详细介绍了所有可用的子消息（Submessages）。对于每个Submessage，规范定义其内容、何