Mujoco如何编写自己的环境

mujoco环境的搭建:$\text{https://blog.csdn.net/captainAAAjohn/article/details/121839644}$

摸索一下如何建立mojoco环境，并记录一下某些参数的性质。

首先附加一些可能会用到的网址：

1. mujoco_py官方文档：$\text{https://github.com/openai/mujoco-py}$
2. mujoco xml中的参数解读:$\text{https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/XMLreference.html}$
3. 大致思路：
   首先查看mujoco_py官方文档:

import mujoco_py
import os
mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)

然后我们可以看到，环境是保存为类似于’humanoid.xml’形式的。那么我们需要生成一个xml格式的文件。如何编写呢？打开./mujoco/model会看到几个类似于’humanoid.xml’格式的文件，所以打开’humanoid.xml’以后，在这上面修改即可。然后你会看到很多参数，具体参数可以查找mujoco xml reference 也就是上方的第二个链接。