勒让德变换和哈密顿运动方程

哈密体系并不优越于拉格朗日体系，尤其是在解决实际问题时，拉格朗日理论更具有可操作性，而哈密顿理论则更显复杂。在揭示物理规律内在结构时充分体现出哈密顿理论的优势，例如在经典力学中，哈密顿理论可以引出哈密顿-雅可比理论（Hamilton-Jacobi theory），扰动理论（perturbation），以及混沌（chaos）。在非经典力学中，哈密顿理论是描述统计力学和量子力学的基本语言。

现在我们只考虑可积系统（holonomic），并且力场是monogenic的（即有势力或速度相关的势力）。

1. 从拉格朗日体系进入哈密顿体系

拉格朗日非相对论情形下，$n$个自由度的系统，可由$n$个运动方程描述：
$$\begin{array}{r}\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}\left(\frac{\partial L}{\partial {\dot{q}}_i}\right)-\frac{\partial L}{\partial q_i}=0\end{array}(8.1)$$

这是一个二阶方程，当$2n$个初始条件都给定时，该系统在任何时刻都是确定性的。这$2n$个初始条件可以是在$t_1$时刻$n$个$q_i$和${\dot{q}}_i$的值，或者$n$个$q_i$在两个不同时刻$t_1$和$t_2$的值。

这个系统的状态可由一个$n$维空间中的一个点表示，这个空间叫configuration scpae（构型空间），它的坐标是$n$个广义坐标$q_i$。

在拉格朗日观点中，具有$n$个自由度的系统的问题就是在$n$个变量$q_i$中的问题，而${\dot{q}}_i$只是$q_i$对时间导数的一种记号而已。所有的$n$个坐标必须是相互独立的。

在哈密顿理论中，允许坐标之间没有约束。如果$n$个坐标不是相互独立的，那么在解决问题时，必须做如下退化处理（使得$m$个坐标，$m<n$）。

在哈密顿理论中，我们寻找用一阶方程描述运动。我们已知确定一个系统需要$2n$个初始条件，因此相应的一阶方程数量也应为$2n$。于是在相空间中后（phase space），这些$2n$个方程描述了一个相空间中的点的行为，这个点有$2n$个独立坐标。于是相比拉格朗日理论，哈密顿理论很自然地将坐标数目扩充至$2n$个，并且如果我们令这写坐标中的一半为广义坐标$q_i$（generlized coordinates）另一半为共轭的动量$p_i$（conjugate momenta），则可以发现这个框架是对称的（这是后话了）。共轭动量写为：
$$p_i=\frac{\partial L(q_j,{\dot{q}}_j,t)}{\partial {\dot{q}}_i},\text{on sum on }j(8.2)$$

变量$(q,p)$称为正则变量（canonical variables）。

从数学上看，从拉格朗日体系过渡到哈密顿体系对应着将力学函数的变量从$(q,\dot{q},t)$转换为$(q,p,t)$，其中动量$q$通过式(8.2)与$q$和$\dot{q}$相联系。实现上述变量转换的方法就是勒让德变换（Legendre transformation）。下面先介绍勒让德变换，然后在第3节再回到哈密顿理论。

2. 勒让德变换

现在考虑一个只有两个变量的函数$f(x,y)$，于是函数$f$的微分为：
$$\mathrm{d}f=u\mathrm{d}x+v\mathrm{d}y(8.3)$$

其中 $u=\partial f/\partial x$，$v=\partial f/\partial y$

现在我们希望将变量从$x,y$转换为$u,y$，于是式(8.3)的微分就变成以$\mathrm{d}u$和$\mathrm{d}y$表示的。为此，令函数$g$的变量是$u$和$y$，并且$g$由下式定义：
$$g=f-ux$$

于是函数$g$的微分为：
$$\mathrm{d}g=\mathrm{d}f-u\mathrm{d}x-x\mathrm{d}u$$

进一步根据式（8.3），写为;
$$\mathrm{d}g=v\mathrm{d}y-x\mathrm{d}u$$

这就是我们想要的形式。类比式(8.3)，$v$和$x$现在成了$u$和$y$的函数，其中 $v=\partial g/\partial y$，$x=-\partial g/\partial u$

以上讨论的勒让德变换在热力学中经常用到。例如，热力学第一定律将能量的微分变化（differerntial change in energy） $\mathrm{d}U$与它相应的 热量（heat content，the quantity of heat）$\mathrm{d}Q$ 和功（work）$\mathrm{d}W$相联系：
$$\mathrm{d}U=\mathrm{d}Q-\mathrm{d}W(8.7)$$

可逆过程中的气体，上式可写为：
$$\mathrm{d}U=T\mathrm{d}S-P\mathrm{d}V(8.8)$$

这里能量$U$（energy）是熵（entropy）$S$和体积（volume）$V$的函数，即$U(S,V)$。其中的 temperature$T$和gas pressure $P$可类比式(8.3)写为能量分别对熵和体积的偏导数，即 $T=\partial U/\partial S$，$P=-\partial U/\partial V$

可由勒让德变换引出焓（enthalpy）,$H(S,P)$：
$$H=U+PV(8.10)$$

其全微分为：
$$\mathrm{d}H=\mathrm{d}U+P\mathrm{d}V+V\mathrm{d}P$$

代入式(8.8)得到：
$$\mathrm{d}H=T\mathrm{d}S+V\mathrm{d}P$$

其中的温度和体积分别为焓对熵和压强的偏导数，即 $T=\partial H/\partial S$，$V=\partial H/\partial P$

此外还存在其它勒让德变换，例如亥姆霍兹自由能$F(T,V)$和吉布斯自由能$G(T,P)$：
$$F=U-TS,G=H-TS$$

3. 勒让德变换在经典力学中的应用

现在回到第1节末尾的问题，如何从拉格朗日理论过渡至哈密顿理论。力学函数的变量从$(q,\dot{q},t)$转换为$(q,p,t)$与第2节中讨论的热力学变量不同，区别在于这里只需要考虑一个变量的变换，即$\dot{q}\to p$。为此我们先从拉格朗日量的全微分开始：
$$\mathrm{d}L=\frac{\partial L}{\partial q_i}\mathrm{d}{q}_i+\frac{\partial L}{\partial {\dot{q}}_i}\mathrm{d}{\dot{q}}_i+\frac{\partial L}{\partial t}\mathrm{d}t(8.13)$$

动量$p$已在式(8.3)定义，将其代入拉格朗日方程式(8.1)：
$${\dot{p}}_i=\frac{\partial L}{\partial q_i}(8.14)$$

于是式(8.13)可写为：
$$\mathrm{d}L={\dot{p}}_i\mathrm{d}{q}_i+p_i\mathrm{d}{\dot{q}}_i+\frac{\partial L}{\partial t}\mathrm{d}t(8.13^{\prime })$$

哈密顿量$H(q,p,t)$由勒让德变化引出;
$$H(q,p,t)={\dot{q}}_i{p}_i-L(q,\dot{q},t)(8.15)$$

全微分为（代入式(8.13’)）：
$$\mathrm{d}H={\dot{q}}_i\mathrm{d}{p}_i+p_i\mathrm{d}{\dot{q}}_i-\mathrm{d}L={\dot{q}}_i\mathrm{d}{p}_i+p_i\mathrm{d}{\dot{q}}_i-({\dot{p}}_i\mathrm{d}{q}_i+p_i\mathrm{d}{\dot{q}}_i+\frac{\partial L}{\partial t}\mathrm{d}t)$$

$\Rightarrow$

$$\mathrm{d}H={\dot{q}}_i\mathrm{d}{p}_i-{\dot{p}}_i\mathrm{d}{q}_i-\frac{\partial L}{\partial t}\mathrm{d}t(8.16)$$

由于哈密顿了$H$的全微分还可写为：
$$\mathrm{d}H=\frac{\partial H}{\partial q_i}\mathrm{d}{q}_i+\frac{\partial H}{\partial p_i}\mathrm{d}{p}_i+\frac{\partial H}{\partial t}\mathrm{d}t(8.17)$$

于是对比式(8.16)和(8.17)，我们得到$2n+1$个关系式：
$$\begin{array}{rl}& {\dot{q}}_i=\frac{\partial H}{\partial p_i}\\ & {\dot{p}}_i=-\frac{\partial H}{\partial q_i}\\ & \frac{\partial L}{\partial t}=-\frac{\partial H}{\partial t}\end{array}(8.18)$$

这就是哈密顿量的正则方程（canonical equations of Hamiltonian）。这$2n$个一阶方程起到$n$个二阶的拉格朗日方程相同的作用。在哈密顿正则方程中，$p$和$q$的地位是相同的，第一、二个方程分别描述了${\dot{q}}_i$和${\dot{p}}_i$与$q,p,t$的关系。

4. 哈密顿量

通常来说，构建哈密顿量时，需要通过拉格朗日框架实现，步骤如下：

1. 根据选定的广义坐标$q_i$构建拉格朗日量$L(q_i,{\dot{q}}_i,t)=T-V$；
2. 构建共轭动量$p_i$，这是通过计算拉格朗日量$L$对广义速度的偏导得到的(式(8.2))；
3. 由式(8.15)构建哈密顿量；
4. 由式(8.2)反算${\dot{q}}_i$，表达为$q,p,t$的函数；
5. 因此可消去$H$中的${\dot{q}}_i$

拉格朗日量可以视为广义速度的 $0,1,2$ 齐次函数的和。于是根据式(8.15)，哈密顿量写为：
$$H(q,p,t)={\dot{q}}_i{p}_i-L(q,\dot{q},t)={\dot{q}}_i{p}_i-\left[L_0(q_i,t)+L_1(q_i,t){\dot{q}}_k+L_2(q_i,t){\dot{q}}_k{\dot{q}}_m\right](8.20)$$

注意上式不采用求和约定。如果广义坐标不显含时间，那么$L_2{\dot{q}}_k{\dot{q}}_m=T$（动能），如果处于保守立场，则$L_0=-V$，其中$V$为势能。当所有条件都满足，哈密顿量自然地可写为总能量：
$$H=T+V=E(8.21)$$

在许多问题中，$L_2$是广义速度地二次函数，$L_1$是线性函数：
$$L(q,\dot{q},t)=L_0(q,t)+{\dot{q}}_i{a}_i(q,t)+{\dot{q}}_i^2{T}_i(q,t)(8.22)$$

其矩阵形式为：
$$L(q,\dot{q},t)=L_0(q,t)+\widetilde{\dot{\mathbf{q}}}\mathbf{a}+\frac{1}{2}\widetilde{\dot{\mathbf{q}}}\mathbf{T}\dot{\mathbf{q}}(8.23)$$

式中$\widetilde{\dot{\mathbf{q}}}$表示行向量，是列向量$\dot{\mathbf{q}}$的转置。

考虑一个算例来说明以上公式。$q_i=[x,y,z]$，$\mathbf{T}$是对角阵，于是：
$$\frac{1}{2}\widetilde{\dot{\mathbf{q}}}\mathbf{T}\dot{\mathbf{q}}=\frac{1}{2}(\dot{x}\dot{y}\dot{z})\left[\begin{array}{ccc}m& 0& 0\\ 0& m& 0\\ 0& 0& m\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}\dot{x}\\ \dot{y}\\ \dot{z}\end{array}\right]=\frac{1}{2}m\left({\dot{x}}^2+{\dot{y}}^2+{\dot{z}}^2\right)(8.24\mathrm{a})$$

以及
$$\widetilde{\dot{\mathbf{q}}}\mathbf{a}=(\dot{x}\dot{y}\dot{z})\left[\begin{array}{c}{a}_x\\ a_y\\ a_z\end{array}\right]=a_x\dot{x}+a_y\dot{y}+a_z\dot{z}=\mathbf{a}\cdot \dot{r}(8.24\mathrm{b})$$

采用如何记法，哈密顿量(式(8.15))：
$$H(q,p,t)=\widetilde{\dot{\mathbf{q}}}\mathbf{p}-L(q,\dot{q},t)=\widetilde{\dot{\mathbf{q}}}(\mathbf{p}-\mathbf{a})-\frac{1}{2}\widetilde{\dot{\mathbf{q}}}\mathbf{T}\dot{\mathbf{q}}-L_0(8.24\mathrm{c})$$

广义动量(式(8.2))：
$$\mathbf{p}=\mathbf{T}\dot{\mathbf{q}}+\mathbf{a}(8.25)$$

求它的逆，得到广义速度：
$$\dot{\mathbf{q}}={\mathbf{T}}^{-1}(\mathbf{p}-\mathbf{a})(8.26\mathrm{a})$$

其转置为：
$$\widetilde{\dot{\mathbf{q}}}=(\tilde{\mathbf{p}}-\tilde{\mathbf{a}}){\mathbf{T}}^{-1}(8.26\mathrm{b})$$

式(8.24)中的行向量 $\widetilde{\dot{\mathbf{q}}}$和列向量 $\dot{\mathbf{q}}$ 分别用式(8.26b)和(8.26a)代入，得到哈密顿量的最终表达式：
$$H(q,p,t)=\frac{1}{2}(\tilde{\mathbf{p}}-\tilde{\mathbf{a}}){\mathbf{T}}^{-1}(\mathbf{p}-\mathbf{a})-L_0(q,t)(8.27)$$

参考资料

Goldstein经典力学（第二版，1980年）勘误表