哈密顿力学

勒让德变换和正则方程

作为坐标和速度的函数的拉格朗日函数，其全微分等于
$$dL=\frac{\partial L}{\partial q_i}d{q}_i+\frac{\partial L}{\partial {\dot{q}}_i}d{\dot{q}}_i$$
因为按定义导数$\partial L/\partial {\dot{q}}_i$是广义动量，又根据拉格朗日方程有$\partial L/\partial q_i={\dot{p}}_i$，所以上面这个表达式可以写成
$$dL={\dot{p}}_{i}d{q}_i+p_{i}d{\dot{q}}_i$$
现在将上式的第二项写成
$$p_{i}d{\dot{q}}_i=d(p_i{\dot{q}}_i)-{\dot{q}}_{i}d{p}_i$$
将全微分$d(p_i{\dot{q}}_i)$移到等式左边并改变符号，可得
$$d(p_i{\dot{q}}_i-L)={\dot{q}}_{i}d{p}_i-{\dot{p}}_{i}d{q}_i$$
注意到上式右边不含$d{\dot{q}}_i$，可知微分的变量是用广义坐标和广义动量表示的系统的能量，称为系统的哈密顿函数
$$H(p,q,t)=p_i{\dot{q}}_i-L$$
由其中独立变量为坐标和动量的微分等式
$$dH={\dot{q}}_{i}d{p}_i-{\dot{p}}_{i}d{q}_i$$
可以得出方程
$${\dot{q}}_i=\frac{\partial H}{\partial p_i},{\dot{p}}_i=-\frac{\partial H}{\partial q_i}$$
这些就是用变量$p$和$q$表示的所要求的运动方程，称为哈密顿方程。它们是关于$2s$个未知函数$p_i(t)$和$q_i(t)$的$2s$个一阶微分方程组，代替拉格朗日方法的$s$个二阶方程。由于这些方程的形式简单并且对称，也称之为正则方程。

能量守恒

哈密顿函数对时间的全导数为
$$\frac{dH}{dt}=\frac{\partial H}{\partial t}+\frac{\partial H}{\partial q_i}{\dot{q}}_i+\frac{\partial H}{\partial p_i}{\dot{p}}_i$$
将正则方程代入，上式后两项抵消，因此
$$\frac{dH}{dt}=\frac{\partial H}{\partial t}$$
特别地，如果哈密顿函数不显含时间，则$dH/dt=0$，即得到能量守恒定律。

泊松括号

设$f(p,q,t)$是坐标、动量和时间的某个函数。它对时间的全导数为
$$\frac{df}{dt}=\frac{\partial f}{\partial t}+\frac{\partial f}{\partial q_i}{\dot{q}}_i+\frac{\partial f}{\partial p_i}{\dot{p}}_i$$
代入由哈密顿方程给出的$\dot{q},\dot{p}$的表达式，得
d f d t = ∂ f ∂ t + { H , f } \frac{df}{dt} = \frac{\partial f}{\partial t} + \{H, f\} dtdf​=∂t∂f​+{ H,f}
其中引入了记号
{ H , f } = ∂ H ∂ p i ∂ f ∂ q i − ∂ H ∂ q i ∂ f ∂ p i \{H, f\} = \frac{\partial H}{\partial p_i}\frac{\partial f}{\partial q_i} - \frac{\partial H}{\partial q_i}\frac{\partial f}{\partial p_i} { H,f}=∂pi​∂H​∂qi​∂f​−∂qi​∂H​∂pi​∂f​
该记号称为量$H$和$f$的泊松括号。
我们知道，如果动力学变量的某个函数当系统运动时保持不变，则称之为运动积分。由前述可知，$f$是运动积分($df/dt=0$)的条件可以写为
∂ f ∂ t + { H , f } = 0 \frac{\partial f}{\partial t} + \{H, f\} = 0 ∂t∂f​+{ H,f}=0
如果运动积分不显含时间，则
{ H , f } = 0 \{H, f\} = 0 { H,f}=0
即运动积分$f$和哈密顿函数的泊松括号必等于零。
对于任意一对变量$f,g$，泊松括号可以类似地定义为
{ f , g } = ∂ f ∂ p i ∂ g ∂ q i − ∂ f ∂ q i ∂ g ∂ p i \{f, g\} = \frac{\partial f}{\partial p_i}\frac{\partial g}{\partial q_i} - \frac{\partial f}{\partial q_i}\frac{\partial g}{\partial p_i} { f,g}=∂pi​∂f​∂qi​∂g​−∂qi​∂f​∂pi​∂g​

性质

由定义容易推出泊松括号的如下性质
{ f , g } = − { g , f } { f , c } = 0 { f 1 + f 2 , g } = { f 1 , g } + { f 2 , g } { f 1 f 2 , g } = f 1 { f 2 , g } + f 2 { f 1 , g } ∂ ∂ t { f , g } = { ∂ f ∂ t , g } + { f , ∂ g ∂ t } \begin{array}{ll} \{f, g\} &= -\{g, f\} \\ \{f, c\} &= 0 \\ \{f_1 + f_2, g\} &= \{f_1, g\} + \{f_2, g\} \\ \{f_1f_2, g\} &= f_1\{f_2, g\} + f_2\{f_1, g\} \\ \displaystyle\frac{\partial}{\partial t}\{f, g\} &= \{\displaystyle\frac{\partial f}{\partial t}, g\} + \{f, \displaystyle\frac{\partial g}{\partial t}\}\\ \end{array} { f,g}{ f,c}{ f1​+f2​,g}{ f1​f2​,g}∂t∂​{ f,g}​=−{ g,f}=0={ f1​,g}+{ f2​,g}=f1​{ f2​,g}+f2​{ f1​,g}={ ∂t∂f​,g}+{ f,∂t∂g​}​
如果函数$f$或$g$之一是广义坐标或者广义动量，则泊松括号简化为偏导数:
{ f , q i } = ∂ f ∂ p i { f , p i } = − ∂ f ∂ q i \begin{array}{ll} \{f, q_i\} &= \displaystyle\frac{\partial f}{\partial p_i} \\ \{f, p_i\} &= -\displaystyle\frac{\partial f}{\partial q_i} \\ \end{array} { f,qi​}{ f,pi​}​=∂pi​∂f​=−∂qi​∂f​​
作为上式的特殊情况，有
{ q i , q j } = 0 { p i , p j } = 0 { p i , q j } = δ i j \begin{array}{ll} \{q_i, q_j\} &= 0 \\ \{p_i, p_j\} &= 0 \\ \{p_i, q_j\} &= \delta_{ij} \end{array} { qi​,qj​}{ pi​,pj​}{ pi​,qj​}​=0=0=δij​​
在三个函数组成的泊松括号之间，存在下面的关系式
{ f , { g , h } } + { g , { h , f } } + { h , { f , g } } = 0 \{f, \{g, h\}\} + \{g, \{h, f\}\} + \{h, \{f, g\}\} = 0 { f,{ g,h}}+{ g,{ h,f}}+{ h,{ f,g}}=0
我们称之为雅可比恒等式。

泊松定理

泊松括号的一个重要性质在于，如果$f$和$g$是两个运动积分，则它们构成的泊松括号也是运动积分
{ f , g } = c o n s t \{f, g\} = const { f,g}=const
这就是泊松定理。

正则变换

下面研究变换
$$Q=(p,q,t),P=(p,q,t)$$
需要满足什么条件，才能保持运动方程的如下形式
$$\dot{Q}=\frac{\partial H^{\prime }}{\partial P},\dot{P}=-\frac{\partial H^{\prime }}{\partial Q}$$
其中$H^{\prime }(P,Q)$是某个哈密顿函数。在这些变换中有一类特别重要的变换，称之为正则变换。
根据拉格朗日量和哈密顿量的关系，最小作用量原理可以表述为
δ ∫ ( p d