避障巡线智能小车赛前调试

6月时段,临近兴趣小组作品展示竞赛,我们对小车的各项功能进行了再一次的优化调试,并在之前的基础上加入了蓝牙模块,通过与手机蓝牙连接,实现对小车的控制,使小车各项功能的展示控制更加方便快捷。

 

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超声波避障和红外巡线的代码通常涉及到硬件控制(如Arduino或Raspberry Pi)与传感器数据的处理。这是一个基本的步骤概述: 1. **硬件准备**: - Arduino或Raspberry Pi作为控制核心 - 超声波传感器:用来测量小前方障碍物的距离 - 红外线传感器或阵列:用于检测路径或障碍物方向 2. **软件库**: - 使用Arduino的`SoftwareSerial`库(如果使用的是红外传感器)或直接的超声波传感器库(如Adafruit_Teensy_SonicSensor库) - 选择适合的控制库(如PID控制库)来实现路径跟踪或避障 3. **初始化和设置**: - 初始化硬件连接,设置传感器的读取间隔 - 定义传感器的输入范围和避障行为阈值 4. **主循环**: - 读取超声波传感器数据,计算前方是否有障碍物 - 如果有,调整小方向(比如左转、右转或停止)以避开障碍 - 读取红外线传感器数据,用于路径跟踪或判断行进方向 5. **避障算法**: - 如果遇到障碍,可能使用简单的距离阈值判断,或者更复杂的算法(如模糊逻辑、PID控制)来控制小的行为 6. **代码示例(伪代码)**: ```cpp void setup() { // 初始化传感器和电机 ultrasonic.init(); infrared.init(); Serial.begin(9600); } void loop() { int distance = ultrasonic.measureDistance(); int direction = infrared.getDirection(); if (distance < MIN_DISTANCE) { // 避障操作 turn_left(); } else { // 跟踪路径或继续直行 drive(direction); } } ```

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