陷波滤波器设计

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        在信号处理中经常要把某些单频(窄带)干扰信号去除，例如求系统采集信号中的把工频信号滤除。实际上有一个很好的方法，便是使用陷波器。陷波器是一种特殊的带阻滤波器，陷波滤波器主要用于消除某个特定频率的干扰，数字陷波器一般为IIR滤波器。由于陷波器频率特性的特殊性，它除了可采用双线性变换进行设计外，还可以采用所谓零极点配置的方法进行设计。

陷波滤波器是无限冲击响应(IIR)数字滤波器，该滤波器可以用以下线性差分方程表示：

陷波滤波器的理想频率特性曲线如下图所示：

图1 陷波滤波器的理想频率特性曲线

通过上面的理论介绍可知，本课题所设计的陷波滤波器的MATLAB代码的核心部分如下所示：

f0    = 135;      Ts    = 0.001; Fs    = 1/Ts;   Len   = 512;    L     = 0:Len-1; C1    =-2*cos(2*pi*f0*Ts); C2    = 0.95; b     =[1 C1 1]; a     =[1 C1*C2 C2^2]; figure(1); freqz(b,a,Len,Fs); X     = 1.2*cos(2*pi*135*L*Ts) + cos(2*pi*100*L*Ts); y     = dlsim(b,a,x); y_fft  = fft(x,Len); y_fft  = y_fft.*conj(y_fft)/Len; y1    = fft(y,Len); y2    = y1.*conj(y1)/Len;

通过仿真，其频谱响应曲线如下图所示：

图4 陷波滤波器的频谱响应曲线

下面通过一组测试信号进行陷波滤波器的测试：

图5 测试信号通过陷波滤波器之后的对比仿真图（滤除135hz频点）

图6 测试信号通过陷波滤波器之后的对比仿真图（滤除100hz频点）

通过图5的仿真结果可知，将同时包含100hz和135hz两种信号进行陷波滤波，通过陷波滤波器之后，信号仅剩下100hz，信号得到很好的还原了。图6也同样道理。

    通过对上面的陷波滤波器的仿真可知，只要通过调整参数f0，即可实现对不同频点进行陷波滤波，从而实现了参数可调。下面将该滤波器应用到控制系统中，进行仿真分析。

    根据图3的控制系统结构，可以知道加入陷波滤波器之后的控制系统，其仿真结果如下所示：

图7 不带陷波滤波器的控制系统反馈信号

图8 不带陷波滤波器的控制系统反馈频谱

    下面对加入陷波滤波器的控制信号进行仿真，得到如下的仿真结果：

图9 带陷波滤波器的控制系统反馈信号

图10 带陷波滤波器的控制系统反馈频谱

    通过上面的仿真结果可知，将陷波滤波器加入到控制系统中，其反馈信号的抖动明显得到改善，从而大大提高系统的稳定性。