PCL中的异常机制

 PCL在编写和应用的过程中，为了提高程序的稳健性，PCL提供了一套自己的异常处理机制。
 PCL中的异常处理方式，依赖于内部自定的异常基类PCLException，它继承C++的std::runtime_error类。

/** \class PCLException
  * \brief A base class for all pcl exceptions which inherits from std::runtime_error
  */
class PCLException : public std::runtime_error{
	public:
 		PCLException (const std::string& error_description,
 		              const char* file_name = NULL,
 		              const char* function_name = NULL,
 		              unsigned line_number = 0)
 		              : std::runtime_error (createDetailedMessage (error_description,
 		                                                           file_name,
 		                                                           function_name,
 		                                                           line_number))
        , file_name_ (file_name)
        , function_name_ (function_name)
        , line_number_ (line_number)
		{}
     	// 其余成员函数和成员变量省略......
}；

 PCL中实现的异常类（例如：IOException、InitFailedException、KernelWidthTooSmallException等）均是继承PCLException类。若我们自己也需要实现一个异常类，也可以继承该基类。
 此外，为了方便开发这使用自定义的异常类，PCL中提供了一个宏，方便开发者调用，如下所示：

/** PCL_THROW_EXCEPTION a helper macro to be used for throwing exceptions.
  * This is an example on how to use:
  * PCL_THROW_EXCEPTION(IOException,
  *                     "encountered an error while opening " << filename << " PCD file");
  */
#define PCL_THROW_EXCEPTION(ExceptionName, message)                        \
{                                                                           \
  std::ostringstream s;                                                     \
  s << message;                                                             \
  throw ExceptionName(s.str(), __FILE__, BOOST_CURRENT_FUNCTION, __LINE__); \
}

 异常抛出宏是有了，那么该怎么去捕获PCL中的异常呢？我们可以用try…catch程序块进行处理，如下所示：

try{
	// 调用PCL API的地方
}
catch (pcl::PCLException& e){
	// 捕获PCL异常信息，并进行相应的处理
	std::cout << "pcl::PCLException: " << e.what() << std::endl;
}