DMA882-CAN【驱动器】站127

已于 2024-02-12 09:37:05 修改
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分类专栏： 重启CAN轴项目 文章标签： plc
于 2022-12-15 20:14:54 首次发布
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周期刷新： 

电流：

0x2000-00    电流【mA】
0x2001-00    圈脉冲当量
0x2002-00    待机时间【ms】
0x2003-00    待机电流百分比【40%】
0x2051-00    电机方向【0正1反】
0x2056-00    【0xFFFF】故障检测

0x6098-00    【35】回零方式
0x6081-00    【10000】定位速度1r/s
0x6083-00     加速度
0x6084-00    减速度

 地址 :

驱动器地址 :=  寄存器0x2150 + SW拨码

2150h = 0;【地址高位，32的倍数】

心跳回帧id  0x0743 要减去 0x700 才是 从站id    【0x0043】

2150h = 0;【地址高位，32的倍数】   "32的倍数  +  sw拨码地址   》 实际地址 1~127 "

        /// <summary>
        /// 高位地址（N*32+SW=127）32的倍数
        /// SW为off时，逻辑为1
        /// </summary>
        /// <param name="old_id">旧地址</param>
        /// <param name="newSlave_id">新</param>
        public void set_address_NEW(int old_id, byte newSlave_id)
        {//恢复出厂，保存后，高地址为0
            byte arry = 0;//【高地址】32的倍数。   实际地址 = 高地址 + SW地址
            if (newSlave_id > 31)
            {
                arry = (byte)(newSlave_id / 32);
            }
            Address = (byte)old_id;
            byte add = arry;
            set_region(0x2150, 0, add);//高位地址
            set_Save(old_id);
        }// 高地址
执行复位后，必须保存，之后再断电重启【才会生效】


// 这个测试下来，不起作用。
2151h = 【0~7】默认5，【0】拨码开关  
                     【1】2150h地址组合
                     【2】空

h2000： 

 

h6000:

6040：【6】【F】
    【基本】        【定位】
0    启动
1    电压输出
2    急停
3    命令沿

4                   新定位
5                   立即执行
6                   相对/绝对
7    复位沿

8                   停止
9
10
11

12
13
14
15
6041：
0    准备启动
1    启动
2    命令允许
3    故障

4    电压输出
5    急停
6    未启动
7

8    非正常停止
9    can远程
10    位置到达
11    限位开关

12
13
14
15
31=0x6040            // 0x6040控制字
32=0x6041            //状态字
33=0x6060            // 伺服工作模式
34=0x6061            // 伺服当前工作模式
35=0x6062            // 命令坐标
36=0x6064            // 电机坐标
37=0x606B            // 命令速度
38=0x606C            // 电机速度
39=0x607A            // 定位坐标
40=0x607C            // 原点偏置
41=0x6081            // 定位速度
42=0x6082            // 跳跃速度
43=0x6083            // 加速度   【单位：圈脉冲】
44=0x6084            // 减速度
45=0x6085            // 急停速度
46=0x6093            // 齿轮比-分母-分子
47=0x6098            // 回零方式 【35】
48=0x6099            // 回零速度
49=0x609A            // 回零加速度
50=0x60F4            // 当前跟随误差，跟随误差实际值0
51=0x60FD            // 端子台 DI
52=0x60FE            // 端子台 DO
53=0x60FF            // 速度模式：速度

6040h 控制字
      00关》06待机》07使能》0f工作》1f动作（b4上升沿，b5旧命令，b6 0绝对位置1相对位置）
            b0设备选取（上升沿）
            b1电压输出
            b2急停（0急停报警）
            b3命令（上升沿）
        //===B3~0伺服命令
        b4运动命令（上升沿）
        b5 0等待旧命令位置完成
        b6  0绝对位置           1相对位置【6F》SYNC》7F》SYNC】
        b7上升沿复位
            b8 1暂停    0继续(Halt)
            b9 1使用上次的旧速度
6040=相对运动6F》7F;    =绝对运动2F》3F;   =停止10F;
 （例如：速度模式0x6060=3;0x1400-02=240; 
                                            》0x6040=0x06;
                                            》SYNC();
                                            》0x6040=0x0f;
                                            》SYNC();
                                            ）电机就转了
6041h 状态字 
            b0 准备启动  1637定位完成， 1237定位中【b10】
            b1 准备完成
            b2 伺服使能
            b3 异常
               b4 电压输出
               b5 急停
               b6 伺服关闭
               b7 警告
            b8 保留
            b9  远程控制
            b10 位置到达【定位】
            b11 内部限制激活（不支持）
               b12 pp:已收到位置命令
               b13 pp:跟踪误差
               b14 正转禁止
               b15 反转禁止

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控制流：【使能】

 

PDOr【0】
    6041【0x0200】

        PDOr【6】
            6041【0x231】
        PDOr【7】
            6041【0x233】
        PDOr【F】
            6041【0x8237】

h6040        h6041
0            0x200
6            0x231
7            0x233
F            0x8237

回零：

速度：【圈脉冲】x 【速度r/m】/ 【60秒】 


            //plc.MC_SetOpMode_CO(Help_CANopen.Motor_type.回零6);// 模式

            int one = 50000;// 一圈脉冲
            int speedH =10;//【单位：1转秒】计算方法：【一圈脉冲50000】除以【60秒】是833，就是说，转1圈要1分钟
            int speedL = 1;

            plc.Set_Motor_HM(Help_CANopen.GoHome_Type.方法17, one *speedH, one * speedL, one * 100, 0) ;//【单位：1转秒】 高速，低速，加减速，零点偏置

速度模式： 60FF ，606C

速度模式 同步帧无效。 

// 【圈脉冲50000】x 【速度】 / 【60秒】 

int one = 50000;// 一圈脉冲
           

//plc.MC_SetOpMode_CO(Help_CANopen.Motor_type.速度3);// 速度模式
plc.Set_Motor_PV(); //【速度模式】
Int64 h6040 = 0x0f;
canopen.PDO(Help_CANopen.PDO_Type.PDO1, h6040);
canopen.SYNC();
Int64 h60ff = one * 6;// 【一秒 6转】
h6040 = 0x1f;
h6040 += h60ff << 16;
canopen.PDO(Help_CANopen.PDO_Type.PDO1, h6040);
canopen.SYNC();


"测试下来，SYNC不起作用，1400-02设置1"
不用SYNC帧，也能触发速度旋转。但暂停后，需要SYNC才能触发速度

定位模式：607A ， 6064

6081定位速度

6082跳跃速度【起跳速度】

6083加速度

6084减速度 

// 【定位模式】
plc.Set_Motor_PP(); // 命令位置0x607A  电机位置0x6064
int one = 50000;// 一圈脉冲
plc.set_region(0x6081,0,one*1);// 定位速度【1秒1转】

   // A点定位
Int64 h6040 = 0x0f;
canopen.PDO(Help_CANopen.PDO_Type.PDO1, h6040);
canopen.SYNC();

Int64 h607a = one * 2;// 【目标位置 2圈】
h6040 = 0x1f;
h6040 += h607a << 16;
canopen.PDO(Help_CANopen.PDO_Type.PDO1, h6040);
canopen.SYNC();

   // B点定位
h6040 = 0x0f;
canopen.PDO(Help_CANopen.PDO_Type.PDO1, h6040);
canopen.SYNC();

h607a = one * 1;// 【目标位置 1圈】
h6040 = 0x1f;
h6040 += h607a << 16;
canopen.PDO(Help_CANopen.PDO_Type.PDO1, h6040);
canopen.SYNC();

DI：

【0x01】原点信号，  0x60FD-00   bit2            0x04

【0x02】正限位，      0x60FD-00   bit1           0x02

【0x04】负限位，      0x60FD-00   bit0           0x01

【0x08】快停，          0x60FD-00   bit16         0x10000

//0x2152只有4个son，且DI只能1个设置为0x10

【0x10】自定义          0x60FD-00   【D1】  0x20000

                                                        【D2】   0x40000

                                                        【D3】   0x80000

                                                        【D4】   0x100000

上电：DO默认导通。

60FDh  输入 IO 状态0（bit0：负限位 bit1：正限位 bit2：原点信号 bit16：快速停止
60FEh-01  物理输出开启1
60FEh-02  物理输出开启2

#region DI  【di=0x2155】 【di=0x60FD】

//60FDh  输入 IO状态（bit16：快速停止 10000
//                     bit2：原点信号 04
//                     bit1：正限位   02
//                     bit0：负限位   01
//DI输入极性    
sta &= SDO(0x2154, 0, 0);//【0~8】 //set_region(0x2154, 0, 0);// 输入io电平逻辑 0正逻辑1反

//DI1  【04】 读 0x60fd 是 0x04
sta &= SDO(0x2152, 1, 1);//【0x01】原点信号，0x02正限位，0x04负限位，0x08快停，0x10自定义

//DI2  【02】
sta &= SDO(0x2152, 2, 2);//1原点信号，【2】正限位，4负限位，8快停，16自定义

//DI3  【01】
sta &= SDO(0x2152, 3, 4);//1原点信号，2正限位，【4】负限位，8快停，16自定义

//DI4  【0x10000】
sta &= SDO(0x2152, 4, 8);//1原点信号，2正限位，4负限位，【8】快停，16自定义

//DI5【保留】
//sta &= SDO(0x2152, 5, 16);//1原点信号，2正限位，4负限位，8快停，【16】自定义

#endregion

DO：

【0x01】报警输出

【0x04】到位输出

【0x10】上位机控制输出  【 0x60FE-01= bit17 bit16  输出 DO2 DO1】

上位机要先使能DO功能  【0x60FE-02=bit17 bit16 功能使能 DO2 DO1 】


           #region DO  【 0x60FE-01= bit17 bit16  输出 DO2 DO1】【0x60FE-02=bit17 bit16 功能使能 DO2 DO1 】
           // 2005-01 输出口1功能设置  bit0：报警输出  Bit2：到位输出  Bit4：主站控制输出
           // 2005-02 输出口1功能设置  bit0：报警输出  Bit2：到位输出  Bit4：主站控制输出
           // 2008-00 输出口逻辑方向   位定义：bit0 对应 out1 以此类推

           set_region(0x2008, 0x00, 3);//0：正逻辑  1：反逻辑   位定义：bit0 对应 out1 以此类推
           set_region(0x2005, 0x01, 16);//【默认1】 （ 1：报警输出  2：到位输出  16：主站控制输出
           set_region(0x2005, 0x02, 16);//【默认4】 【1,4，16导通】 【2断开】  【无效值 0,3,5，6，】
           set_region(0x60fe, 0x02, (1 << 17) | (1 << 16));// 使能DO2，使能DO1
                                                           //60FEh-01  物理输出开启1 
                                                           //60FEh-02  物理输出开启2 （刹车阀线圈
           //DO1
           set_region(0x60fe, 0x01, 1 << 16);//【1】DO1输出
           set_region(0x60fe, 0x01, 0 << 16);//【0】DO1断开
           //DO2
           set_region(0x60fe, 0x01, 1 << 17);//【1】DO2输出
           set_region(0x60fe, 0x01, 0 << 17);//【0】DO2断开

           #endregion

codesys项目：

PDO组是64bit
6041获取伺服当前状态
6064电机当前位置

使能：

刚开始玩，最难的是电机使能。
原因：伺服从站必须是工作状态。

通常是先对伺服初始化，导致伺服停在【配置模式】。
 canopen.NMT(Help_CANopen.NMT_Type.从站重启, 0x00);// 所有从站停下

此时操作0x6040是无效的。【必须把伺服配置成工作模式】
// 必须工作状态
can.NMT(Help_CANopen.NMT_Type.从站工作);

 bool sta = set_region(0x6040, 0, 6);
 sta &= set_region(0x6040, 0, 7);
 sta &= set_region(0x6040, 0, 0x0f);
" 此时，伺服电机才使能"

====================================
【恢复出厂】【保存参数】
-01 是全部参数【雷赛支持】
-02 是0x1000~0x1ffff 段参数【雷赛支持】
-03 是0x6000~0x9FFFF 段参数【雷赛不支持】<<<<<<<<<<<<<<<<
-04 留给厂家定义【一般是：全部参数】【雷赛支持】

保存：
    0x1010-01=0x65766173;//【保存所有参数】保存参数【DMA882-CAN支持】
恢复：
    0x1011-01=0x64616F6C;//【恢复所有参数】DMA882-CAN支持
    0x1011-02=0x64616F6C;//【恢复从1000h到1FFFh】雷赛，断电重启生效（不要执行保存）【禾川0x1011-02】
    0x1011-03=0x64616F6C;//【雷赛不支持】【恢复从6000h到9FFFh】
    0x1011-04=0x64616F6C;//【厂家自定义】雷赛，断电重启生效（不要执行保存）
 
注：0x1011-04设置恢复后，拔掉电源，重新上电后，所有参数就复位了


一般PLC开机，只会使用-02【是0x1000~0x1ffff 段参数】复位这些参数，然后重新配置这段参数。

【0x1000~0x1ffff 段参数】主要涉及PDO 1~4 功能

eds文件:

[FileInfo]
EDSVersion=4.0                    //版本
FileName=DMA882-CAN.eds           //文件名
FileVersion=0x65
FileRevision=0x64
Description=EDS for leadshine Slave DS402
CreationTime=04:35 PM
CreationDate=10-06-2015
CreatedBy=baoyoubing              //创建者： 包有病？？？
ModificationTime=03:08 PM
ModificationDate=05-23-2018
ModifiedBy=baoyoubing            // 修改者： 包有病？？？

[DeviceInfo]
VendorName=Shenzen Leadshine Technology Co.,Ltd.    //深圳雷赛
VendorNumber=0x00000331
ProductName=DMA882-CAN
ProductNumber=0x00008200
RevisionNumber=0x00000100
OrderCode=0
BaudRate_10=0
BaudRate_20=1
BaudRate_50=1
BaudRate_125=1
BaudRate_250=1
BaudRate_500=1
BaudRate_800=0
BaudRate_1000=1
SimpleBootUpMaster=0
SimpleBootUpSlave=1
Granularity=0x08
DynamicChannelsSupported=0x00000000
GroupMessaging=0
LSS_Supported=0
NrOfRXPDO=4                    // rPDO  4组
NrOfTXPDO=4                    // tPDO  4组
CompactPDO=0x00

[Comments]
Lines=4
Line1=Example for DS402 Drives and Motion Control    //DS402驱动器和运动控制示例
Line2=1 axis
Line3=several profile modes        //几种配置文件模式
Line4=all mandatory objects        //所有强制对象

[DummyUsage]
Dummy0001=0
Dummy0002=1
Dummy0003=1
Dummy0004=1
Dummy0005=1
Dummy0006=1
Dummy0007=1

[DynamicChannels]

[MandatoryObjects]
SupportedObjects=0x0003        //支持对象
1=0x1000                    //驱动器类型
2=0x1001                    //错误寄存器
3=0x1018                    //厂家id

[ManufacturerObjects]
SupportedObjects=0x0059        //0x59  参数89个
1=0x2000
2=0x2001
3=0x2002
4=0x2003
5=0x2005
6=0x2006
7=0x2007
8=0x2008
9=0x2009
10=0x2010
11=0x2012
12=0x2013
13=0x2015
14=0x2016
15=0x2017
16=0x2020
17=0x2021
18=0x2022
19=0x2023
20=0x2024
21=0x2026
22=0x2027
23=0x2028
24=0x2030
25=0x2031
26=0x2032
27=0x2033
28=0x2034
29=0x2035
30=0x2036
31=0x2037
32=0x2038
33=0x2039
34=0x2040
35=0x2041
36=0x2042
37=0x2043
38=0x2044
39=0x2046
40=0x2047
41=0x2048
42=0x2049
43=0x2050
44=0x2051
45=0x2052
46=0x2053
47=0x2054
48=0x2056
49=0x2057
50=0x2058
51=0x2059
52=0x2060
53=0x2061
54=0x2062
55=0x2063
56=0x2064
57=0x2065
58=0x2066
59=0x2067
60=0x2068
61=0x2069
62=0x2070
63=0x2071
64=0x2072
65=0x2073
66=0x2074
67=0x2075
68=0x2076
69=0x2093
70=0x2094
71=0x2095
72=0x2096
73=0x2097
74=0x2098
75=0x2099
76=0x2150
77=0x2151
78=0x2152
79=0x2153
80=0x2154
81=0x2155
82=0x2162
83=0x3FFE
84=0x3FFF
85=0x4000
86=0x4001
87=0x4002
88=0x5000
89=0x5FFF

[OptionalObjects]                // 可选对象
SupportedObjects=0x0035          // 支持对象=0x0035    参数53个
1=0x1003            //故障记录-04
2=0x1005            //同步帧    0x80
3=0x1006            //同步周期    
4=0x1007            //
5=0x1008            //设备名称
6=0x1009            //硬件版本
7=0x100A            //软件版本
8=0x100C            //保护时间ms
9=0x100D            //保护时间倍数      【看门狗时间】(100C x 100D)
10=0x1010            //参数保存 -04=0x65766173【必须看厂家手册】
11=0x1011            //重置参数 -04=0x64616F6C
12=0x1014      //EMCY故障帧  b31:0开1关，帧id：b10~0=【80h+从站地址】 如从站3是 0x83;
13=0x1016      //【u32】断网保护ms（b15~0 ms  b23~16 从站）AL180故障【监听上位机心跳】
14=0x1017        //从站心跳帧ms
15=0x1400            //（主→从）rPDO1功能码【配置】
16=0x1401            //（主→从）rPDO2功能码【配置】
17=0x1402            //（主→从）rPDO3功能码【配置】
18=0x1403            //（主→从）rPDO4功能码【配置】
19=0x1600            //rPDO1批量写寄存器（指针绑定寄存器数量）
20=0x1601
21=0x1602
22=0x1603
23=0x1800            //（主←从）tPDO1功能码【配置】
24=0x1801
25=0x1802
26=0x1803
27=0x1A00            //tPDO1批量读寄存器（指针绑定寄存器数量）
28=0x1A01
29=0x1A02
30=0x1A03
31=0x6040            // 0x6040控制字
32=0x6041            //状态字
33=0x6060            // 伺服工作模式
34=0x6061            // 伺服当前工作模式
35=0x6062            // 命令坐标
36=0x6064            // 电机坐标
37=0x606B            // 命令速度
38=0x606C            // 电机速度
39=0x607A            // 定位坐标
40=0x607C            // 原点偏置
41=0x6081            // 定位速度
42=0x6082            // 跳跃速度
43=0x6083            // 加速度   【单位：圈脉冲】
44=0x6084            // 减速度
45=0x6085            // 急停速度
46=0x6093            // 齿轮比-分母-分子
47=0x6098            // 回零方式 【35】
48=0x6099            // 回零速度
49=0x609A            // 回零加速度
50=0x60F4            // 当前跟随误差，跟随误差实际值0
51=0x60FD            // 端子台 DI
52=0x60FE            // 端子台 DO
53=0x60FF            // 速度模式：速度

[1000]
ParameterName=Device Type
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x40192

[1001]
ParameterName=Error Register
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1003]
SubNumber=0x05
ParameterName=Pre-defined Error Field
ObjectType=8
ObjFlags=0x00000000

[1003sub0]
ParameterName=number of errors
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1003sub1]
ParameterName=standard error field
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x4

[1003sub2]
ParameterName=standard error field
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x4

[1003sub3]
ParameterName=standard error field
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x4

[1003sub4]
ParameterName=standard error field
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x4

[1005]
ParameterName=COB-ID SYNC
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x80

[1006]
ParameterName=Cycle Period
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1007]
ParameterName=Sync Windows Length
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1008]
ParameterName=device name
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0009
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=DMA882-CAN

[1009]
ParameterName=hardware version
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0009
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=V1.00

[100A]
ParameterName=software version
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0009
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=V1.00

[100C]
ParameterName=Guard Time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[100D]
ParameterName=Life Time Factor
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1010]
SubNumber=0x05
ParameterName=Store Parameters        // 存储参数
ObjectType=8
ObjFlags=0x00000000

[1010sub0]
ParameterName=largest supported Sub-Index    // 子索引数
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x4

[1010sub1]
ParameterName=save all parameters
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x3

[1010sub2]
ParameterName=save communication parameters
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x3

[1010sub3]
ParameterName=save application parameters
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x3

[1010sub4]
ParameterName=save manufacturer parameters
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x3

[1011]
SubNumber=0x05
ParameterName=restore default parameters
ObjectType=8
ObjFlags=0x00000000

[1011sub0]
ParameterName=largest supported Sub-Index
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x4

[1011sub1]
ParameterName=restore all default para.
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x3

[1011sub2]
ParameterName=restore comm. default para.
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x3

[1011sub3]
ParameterName=restore app. default para.
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x3

[1011sub4]
ParameterName=restore manufacturer. default para.
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x3

[1014]
ParameterName=COB-ID Emergency message
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1016]
SubNumber=0x06
ParameterName=Consumer heartbeat time
ObjectType=8
ObjFlags=0x00000000

[1016sub0]
ParameterName=highest subindex supported
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x5

[1016sub1]
ParameterName=Consumer heartbeat time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x5

[1016sub2]
ParameterName=Consumer heartbeat time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x5

[1016sub3]
ParameterName=Consumer heartbeat time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x5

[1016sub4]
ParameterName=Consumer heartbeat time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x5

[1016sub5]
ParameterName=Consumer heartbeat time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x5

[1017]
ParameterName=Producer Heartbeat Time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1018]
SubNumber=0x05
ParameterName=Identity Object
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1018sub0]
ParameterName=number of Entries
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x4

[1018sub1]
ParameterName=Vendor-ID
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x331

[1018sub2]
ParameterName=Product code
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x8200

[1018sub3]
ParameterName=Revision number
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x100

[1018sub4]
ParameterName=Serial number
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1400]
SubNumber=0x04
ParameterName=RPDO 1
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1400sub0]
ParameterName=largest subindex supported
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x3

[1400sub1]
ParameterName=COB-Id used
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=$NodeID+0x00000200

[1400sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0xFF

[1400sub3]
ParameterName=inhibit time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1401]
SubNumber=0x04
ParameterName=RPDO 2
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1401sub0]
ParameterName=largest subindex supported
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x3

[1401sub1]
ParameterName=COB-Id used
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=$NodeID+0x00000300

[1401sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0xFF

[1401sub3]
ParameterName=inhibit time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1402]
SubNumber=0x04
ParameterName=RPDO 3
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1402sub0]
ParameterName=largest subindex supported
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x3

[1402sub1]
ParameterName=COB-ID used
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=$NodeID+0x00000400

[1402sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0xFF

[1402sub3]
ParameterName=Inhibit Time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1403]
SubNumber=0x04
ParameterName=RPDO 4
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1403sub0]
ParameterName=largest subindex supported
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x3

[1403sub1]
ParameterName=COB-ID used
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=$NodeID+0x00000500

[1403sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0xFF

[1403sub3]
ParameterName=Inhibit Time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1600]
SubNumber=0x09
ParameterName=RPDO 1 mapping parameter
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1600sub0]
ParameterName=number of mapped objects
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x1

[1600sub1]
ParameterName=PDO mapping 1. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x60400010

[1600sub2]
ParameterName=PDO mapping 2. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1600sub3]
ParameterName=PDO mapping 3. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1600sub4]
ParameterName=PDO mapping 4. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1600sub5]
ParameterName=PDO mapping 5. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1600sub6]
ParameterName=PDO mapping 6. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1600sub7]
ParameterName=PDO mapping 7. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1600sub8]
ParameterName=PDO mapping 8. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1601]
SubNumber=0x09
ParameterName=RPDO 2 mapping parameter
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1601sub0]
ParameterName=number of mapped objects
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x2

[1601sub1]
ParameterName=PDO mapping 1. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x60400010

[1601sub2]
ParameterName=PDO mapping 2. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x607A0020

[1601sub3]
ParameterName=PDO mapping 3. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1601sub4]
ParameterName=PDO mapping 4. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1601sub5]
ParameterName=PDO mapping 5. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1601sub6]
ParameterName=PDO mapping 6. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1601sub7]
ParameterName=PDO mapping 7. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1601sub8]
ParameterName=PDO mapping 8. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1602]
SubNumber=0x09
ParameterName=RPDO 3 mapping parameter
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1602sub0]
ParameterName=number of mapped objects
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x2

[1602sub1]
ParameterName=PDO mapping 1. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x60400010

[1602sub2]
ParameterName=PDO mapping 2. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x607A0020

[1602sub3]
ParameterName=PDO mapping 3. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1602sub4]
ParameterName=PDO mapping 4. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1602sub5]
ParameterName=PDO mapping 5. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1602sub6]
ParameterName=PDO mapping 6. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
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ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1602sub7]
ParameterName=PDO mapping 7. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
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ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1602sub8]
ParameterName=PDO mapping 8. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1603]
SubNumber=0x09
ParameterName=RPDO 4 mapping parameter
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1603sub0]
ParameterName=number of mapped objects
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x2

[1603sub1]
ParameterName=PDO mapping 1. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x60400010

[1603sub2]
ParameterName=PDO mapping 2. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x60FF0020

[1603sub3]
ParameterName=PDO mapping 3. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1603sub4]
ParameterName=PDO mapping 4. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1603sub5]
ParameterName=PDO mapping 5. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1603sub6]
ParameterName=PDO mapping 6. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1603sub7]
ParameterName=PDO mapping 7. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1603sub8]
ParameterName=PDO mapping 8. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
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ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1800]
SubNumber=0x05
ParameterName=TPDO 1
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1800sub0]
ParameterName=largest subindex supported
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x5

[1800sub1]
ParameterName=COB-ID used
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=$NodeID+0x00000180

[1800sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0xFF

[1800sub3]
ParameterName=inhibit time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1800sub5]
ParameterName=event timer
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1801]
SubNumber=0x05
ParameterName=TPDO 2
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1801sub0]
ParameterName=largest subindex supported
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x5

[1801sub1]
ParameterName=COB-ID used
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=$NodeID+0x00000280

[1801sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0xFF

[1801sub3]
ParameterName=inhibit time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1801sub5]
ParameterName=event timer
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1802]
SubNumber=0x05
ParameterName=TPDO 3
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1802sub0]
ParameterName=largest subindex supported
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x5

[1802sub1]
ParameterName=COB-ID used
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=$NodeID+0x00000380

[1802sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x1

[1802sub3]
ParameterName=inhibit time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1802sub5]
ParameterName=event timer
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1803]
SubNumber=0x05
ParameterName=TPDO 4
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1803sub0]
ParameterName=largest subindex supported
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x5

[1803sub1]
ParameterName=COB-ID used
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=$NodeID+0x00000480

[1803sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x1

[1803sub3]
ParameterName=inhibit time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1803sub5]
ParameterName=event timer
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A00]
SubNumber=0x09
ParameterName=TPDO 1 mapping parameter
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1A00sub0]
ParameterName=number of mapped objects
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x1

[1A00sub1]
ParameterName=PDO mapping 1. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x60410010

[1A00sub2]
ParameterName=PDO mapping 2. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A00sub3]
ParameterName=PDO mapping 3. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A00sub4]
ParameterName=PDO mapping 4. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A00sub5]
ParameterName=PDO mapping 5. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A00sub6]
ParameterName=PDO mapping 6. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A00sub7]
ParameterName=PDO mapping 7. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A00sub8]
ParameterName=PDO mapping 8. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A01]
SubNumber=0x09
ParameterName=TPDO 2 mapping parameter
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1A01sub0]
ParameterName=number of mapped objects
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x2

[1A01sub1]
ParameterName=PDO mapping 1. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x60410010

[1A01sub2]
ParameterName=PDO mapping 2. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x60640020

[1A01sub3]
ParameterName=PDO mapping 3. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A01sub4]
ParameterName=PDO mapping 4. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A01sub5]
ParameterName=PDO mapping 5. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A01sub6]
ParameterName=PDO mapping 6. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A01sub7]
ParameterName=PDO mapping 7. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A01sub8]
ParameterName=PDO mapping 8. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A02]
SubNumber=0x09
ParameterName=TPDO 3 mapping parameter
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1A02sub0]
ParameterName=number of mapped app. objects
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x2

[1A02sub1]
ParameterName=PDO mapping 1. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x60410010

[1A02sub2]
ParameterName=PDO mapping 2. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x60640020

[1A02sub3]
ParameterName=PDO mapping 3. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A02sub4]
ParameterName=PDO mapping 4. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A02sub5]
ParameterName=PDO mapping 5. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A02sub6]
ParameterName=PDO mapping 6. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A02sub7]
ParameterName=PDO mapping 7. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A02sub8]
ParameterName=PDO mapping 8. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A03]
SubNumber=0x09
ParameterName=TPDO 4 mapping parameter
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[1A03sub0]
ParameterName=number of mapped app. objects
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x2

[1A03sub1]
ParameterName=PDO mapping 1. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x60410010

[1A03sub2]
ParameterName=PDO mapping 2. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x606C0020

[1A03sub3]
ParameterName=PDO mapping 3. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A03sub4]
ParameterName=PDO mapping 4. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A03sub5]
ParameterName=PDO mapping 5. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A03sub6]
ParameterName=PDO mapping 6. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A03sub7]
ParameterName=PDO mapping 7. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[1A03sub8]
ParameterName=PDO mapping 8. app. object
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[2000]
ParameterName=current peak
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x1
HighLimit=0x15E0
DefaultValue=0xC80

[2001]
ParameterName=motor resolution
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0xC8
HighLimit=0xC800
DefaultValue=0xC350

[2002]
ParameterName=standby time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x64
HighLimit=0x2710
DefaultValue=0x1F4

[2003]
ParameterName=standby current percentage
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x64
DefaultValue=0x32

[2005]
SubNumber=0x03
ParameterName=outputs_function
ObjectType=8
ObjFlags=0x00000000

[2005sub0]
ParameterName=Number of Entries
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x2

[2005sub1]
ParameterName=outputs_function_1
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[2005sub2]
ParameterName=outputs_function_2
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[2006]
ParameterName=enable valid level
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x1

[2007]
ParameterName=disable mode
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x0

[2008]
ParameterName=output1 set
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x0

[2009]
ParameterName=filter enable
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x0

[2010]
SubNumber=0x03
ParameterName=filter time
ObjectType=8
ObjFlags=0x00000000

[2010sub0]
ParameterName=Number of Entries
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x2

[2010sub1]
ParameterName=IIR filter time
ObjectType=7
AccessType=WO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x32
HighLimit=0x6400
DefaultValue=0x3E8

[2010sub2]
ParameterName=FIR filter time
ObjectType=7
AccessType=WO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x32
HighLimit=0x6400
DefaultValue=0x3E8

[2012]
ParameterName=soft start time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0xFA0
HighLimit=0xFFFF
DefaultValue=0x1000

[2013]
ParameterName=autotune enable
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x1

[2015]
ParameterName=Current loop Kp
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0xC8
HighLimit=0x7FFF
DefaultValue=0x3E8

[2016]
ParameterName=Current loop Ki
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x7FFF
DefaultValue=0xC8

[2017]
ParameterName=current loop Kc
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x50
HighLimit=0x12C
DefaultValue=0x2D

[2020]
ParameterName=motor resistance
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x1
HighLimit=0x4E20
DefaultValue=0x3E8

[2021]
ParameterName=motor inductance
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x1
HighLimit=0x1770
DefaultValue=0x1

[2022]
ParameterName=step test current
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x1
HighLimit=0x834
DefaultValue=0x3E8

[2023]
ParameterName=step test start stop
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x0

[2024]
ParameterName=close loop switch
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x1

[2026]
ParameterName=open current percentage
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x64
DefaultValue=0x32

[2027]
ParameterName=close current percentage
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x64
DefaultValue=0x64

[2028]
ParameterName=anti disturbance time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x64
DefaultValue=0x1

[2030]
ParameterName=position error alarm range
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x1
HighLimit=0xEA60
DefaultValue=0x3E8

[2031]
ParameterName=position error alarm enable
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x0

[2032]
ParameterName=data acquisition start stop
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x0

[2033]
ParameterName=data sample time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x1
HighLimit=0x51E
DefaultValue=0x1

[2034]
ParameterName=sample type of channel 1
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1FF
DefaultValue=0x1

[2035]
ParameterName=position loop Kp
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x3E8
HighLimit=0x1388
DefaultValue=0x9C4

[2036]
ParameterName=position loop Ki
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1388
DefaultValue=0x1F4

[2037]
ParameterName=position loop Kd
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1388
DefaultValue=0xFB

[2038]
ParameterName=position loop Kvff
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1F4
DefaultValue=0x32

[2039]
ParameterName=sum of pluse input h
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0003
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

[2040]
ParameterName=sum of pluse input l
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0003
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

[2041]
ParameterName=sum of pluse feedback h
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0003
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

[2042]
ParameterName=sum of pluse feedback l
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0003
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

[2043]
ParameterName=speed reference
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0003
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

[2044]
ParameterName=speed feedback
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0003
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

[2046]
ParameterName=advance angle
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[2047]
ParameterName=actual set current
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[2048]
ParameterName=bus voltage
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[2049]
ParameterName=pulse mode
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x0

[2050]
ParameterName=Pulse edge level
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x0

[2051]
ParameterName=motor running direction
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x0

[2052]
ParameterName=sample data type
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x178

[2053]
ParameterName=output mode of target reached
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[2054]
ParameterName=anti vibration coefficient
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x3E8
DefaultValue=0x0

[2056]
ParameterName=fault detect set
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0xFFFF
DefaultValue=0x3

[2057]
ParameterName=clear fault enable
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x0

[2058]
ParameterName=soft start time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x2710
DefaultValue=0x1

[2059]
ParameterName=reserve
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[2060]
ParameterName=amplitude of first anti vibration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x64
DefaultValue=0x0

[2061]
ParameterName=phase A of first anti vibration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0xFF
DefaultValue=0x0

[2062]
ParameterName=phase B of first anti vibration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0xFF
DefaultValue=0x0

[2063]
ParameterName=amplitude of second anti vibration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x64
DefaultValue=0x0

[2064]
ParameterName=phase A of second anti vibration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0xFF
DefaultValue=0x0

[2065]
ParameterName=phase B of second anti vibration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0xFF
DefaultValue=0x0

[2066]
ParameterName=amplitude of third anti vibration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x64
DefaultValue=0x0

[2067]
ParameterName=phase A of third anti vibration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0xFF
DefaultValue=0x0

[2068]
ParameterName=phase B of third anti vibration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0xFF
DefaultValue=0x0

[2069]
ParameterName=amplitude of fourth anti vibration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x64
DefaultValue=0x0

[2070]
ParameterName=phase A of fourth anti vibration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0xFF
DefaultValue=0x0

[2071]
ParameterName=phase B of fourth anti vibration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0xFF
DefaultValue=0x0

[2072]
ParameterName=phase of z shaft anti vibration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0xFF
DefaultValue=0x0

[2073]
ParameterName=motor return power on
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x0

[2074]
ParameterName=torque feedforward
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x400
DefaultValue=0x0

[2075]
ParameterName=gravity_compensation
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0xC8
DefaultValue=0x64

[2076]
ParameterName=pulse target reached
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x0
DefaultValue=0x4

[2093]
ParameterName=clear fault record
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x0

[2094]
ParameterName=sample type of channel 2
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x1

[2095]
ParameterName=sample type of channel 3
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x1

[2096]
ParameterName=sample type of channel 4
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x1

[2097]
ParameterName=sample type of channel 5
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x1

[2098]
ParameterName=sample type of channel 6
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x1

[2099]
ParameterName=channel selection
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x2

[2150]
ParameterName=node_ID
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x3
DefaultValue=0x0

[2151]
ParameterName=node_BaudRate
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x7
DefaultValue=0x5

[2152]
SubNumber=0x05
ParameterName=input io function set
ObjectType=8
ObjFlags=0x00000000

[2152sub0]
ParameterName=Number of Entries
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x4

[2152sub1]
ParameterName=input io function set_1
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x7
DefaultValue=0x1

[2152sub2]
ParameterName=input io function set_2
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x7
DefaultValue=0x2

[2152sub3]
ParameterName=input io function set_3
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x7
DefaultValue=0x4

[2152sub4]
ParameterName=input io function set_4
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x7
DefaultValue=0x4

[2153]
SubNumber=0x05
ParameterName=input io filter time
ObjectType=8
ObjFlags=0x00000000

[2153sub0]
ParameterName=Number of Entries
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x4

[2153sub1]
ParameterName=input io filter time_1
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x32
HighLimit=0xEA60
DefaultValue=0x3E8

[2153sub2]
ParameterName=input io filter time_2
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x32
HighLimit=0xEA60
DefaultValue=0x3E8

[2153sub3]
ParameterName=input io filter time_3
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x32
HighLimit=0xEA60
DefaultValue=0x3E8

[2153sub4]
ParameterName=input io filter time_4
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x32
HighLimit=0xEA60
DefaultValue=0x3E8

[2154]
ParameterName=input io Polarity
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x8
DefaultValue=0x0

[2155]
ParameterName=input io level
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[2162]
ParameterName=trans_loworhigh
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[3FFE]
SubNumber=0x0B
ParameterName=ErrorTable
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[3FFEsub0]
ParameterName=number of entries
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0xA

[3FFEsub1]
ParameterName=Error 0
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[3FFEsub2]
ParameterName=Error 1
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[3FFEsub3]
ParameterName=Error 2
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[3FFEsub4]
ParameterName=Error 3
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[3FFEsub5]
ParameterName=Error 4
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[3FFEsub6]
ParameterName=Error 5
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[3FFEsub7]
ParameterName=Error 6
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[3FFEsub8]
ParameterName=Error 7
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[3FFEsub9]
ParameterName=Error 8
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[3FFEsubA]
ParameterName=Error 9
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[3FFF]
ParameterName=wave transmit
ObjectType=2
AccessType=RW
DataType=0x000F
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000

[4000]
ParameterName=motor_code
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0xFF
DefaultValue=0x0

[4001]
ParameterName=stall_detect_enable
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x0

[4002]
ParameterName=stall_proess_set
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0x0
HighLimit=0x1
DefaultValue=0x0

[5000]
ParameterName=motion flag
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[5FFF]
ParameterName=simulate drive fault state
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[6040]
ParameterName=controlword
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[6041]
ParameterName=statusword
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[6060]
ParameterName=modes of operation
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0002
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=3

[6061]
ParameterName=modes of operation display
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0002
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

[6062]
ParameterName=commanded_position
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0004
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

[6064]
ParameterName=position actual value
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0004
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

[606B]
ParameterName=velocity demand value
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0004
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

[606C]
ParameterName=velocity actual value
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0004
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

[607A]
ParameterName=target position
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0004
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

[607C]
ParameterName=home offset
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0004
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

[6081]
ParameterName=profile velocity
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[6082]
ParameterName=end_velocity
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[6083]
ParameterName=profile acceleration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[6084]
ParameterName=profile deceleration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[6085]
ParameterName=quick_stop_deceleration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[6093]
SubNumber=0x03
ParameterName=position_factor
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[6093sub0]
ParameterName=number_of_entries
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000

[6093sub1]
ParameterName=numerator
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[6093sub2]
ParameterName=feed_constant
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[6098]
ParameterName=hm homing methode
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0002
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

[6099]
SubNumber=0x03
ParameterName=hm homing speeds
ObjectType=9
ObjFlags=0x00000000

[6099sub0]
ParameterName=number_of_entries
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000

[6099sub1]
ParameterName=hm_homing_fast_speeds
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[6099sub2]
ParameterName=hm_homing_slow_speeds
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[609A]
ParameterName=hm_homing_acceleration
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x0

[60F4]
ParameterName=following_error
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0004
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[60FD]
ParameterName=digital_inputs
ObjectType=7
AccessType=RO
DataType=0x0007
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[60FE]
SubNumber=0x03
ParameterName=digital_output
ObjectType=8
ObjFlags=0x00000000

[60FEsub0]
ParameterName=Number of Entries
ObjectType=7
AccessType=CONST
DataType=0x0005
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0x2

[60FEsub1]
ParameterName=physical_outputs
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[60FEsub2]
ParameterName=bit_mask
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000

[60FF]
ParameterName=target velocity
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0004
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

驱动器89个参数。对象字典 寄存器 2000h 位置

[ManufacturerObjects]
SupportedObjects=0x0059
1=0x2000
2=0x2001
3=0x2002
4=0x2003
5=0x2005
6=0x2006
7=0x2007
8=0x2008
9=0x2009
10=0x2010
11=0x2012
12=0x2013
13=0x2015
14=0x2016
15=0x2017
16=0x2020
17=0x2021
18=0x2022
19=0x2023
20=0x2024
21=0x2026
22=0x2027
23=0x2028
24=0x2030
25=0x2031
26=0x2032
27=0x2033
28=0x2034
29=0x2035
30=0x2036
31=0x2037
32=0x2038
33=0x2039
34=0x2040
35=0x2041
36=0x2042
37=0x2043
38=0x2044
39=0x2046
40=0x2047
41=0x2048
42=0x2049
43=0x2050
44=0x2051
45=0x2052
46=0x2053
47=0x2054
48=0x2056
49=0x2057
50=0x2058
51=0x2059
52=0x2060
53=0x2061
54=0x2062
55=0x2063
56=0x2064
57=0x2065
58=0x2066
59=0x2067
60=0x2068
61=0x2069
62=0x2070
63=0x2071
64=0x2072
65=0x2073
66=0x2074
67=0x2075
68=0x2076
69=0x2093
70=0x2094
71=0x2095
72=0x2096
73=0x2097
74=0x2098
75=0x2099
76=0x2150
77=0x2151
78=0x2152
79=0x2153
80=0x2154
81=0x2155
82=0x2162
83=0x3FFE
84=0x3FFF
85=0x4000
86=0x4001
87=0x4002
88=0x5000
89=0x5FFF

汉化

[2000]
参数=电流峰值
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x1
上限=0x15E0
默认值=0xC80
[2001]
参数=电机分辨率
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0xC8
上限=0xC800
默认值=0xC350
[2002]
ParameterName=待机时间
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x64
上限=0x2710
默认值=0x1F4
[2003]
参数
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x0
上限=0x64
默认值=0x32
[2005]
子编号=0x03
参数=outputs_function
对象类型=8
对象标志=0x000000
[2005子0]
参数=条目数
对象类型=7
访问类型=CONST
数据类型=0x0005
PDO映射=0
对象标志=0x000000
默认值=0x2
[2005sub1]
参数=outputs_function_1
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
默认值=0x0
[2005 sub2]
参数=outputs_function_2
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
默认值=0x0
[2006]
参数
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x1
[2007]
OptionsName=禁用模式
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x0
[2008]
ParameterName=output1集合
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x0
[2009]
参数
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x0
[2010]
子编号=0x03
参数
对象类型=8
对象标志=0x000000
[2010sub0]
参数=条目数
对象类型=7
访问类型=CONST
数据类型=0x0005
PDO映射=0
对象标志=0x00000000
默认值=0x2
[2010sub1]
参数=IIR过滤时间
对象类型=7
AccessType=工单
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x32
上限=0x6400
默认值=0x3E8
[2010sub2]
ParameterName=FIR滤波器时间
对象类型=7
AccessType=工单
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x32
上限=0x6400
默认值=0x3E8
[2012]
ParameterName=软启动时间
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0xFA0
上限=0xFFF
默认值=0x1000
[2013]
OptionsName=自动调谐已启用
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x1
[2015]
参数=电流回路Kp
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0xC8
上限=0x7FF
默认值=0x3E8
[2016]
参数=电流回路Ki
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x0
上限=0x7FF
默认值=0xC8
[2017]
参数=电流回路Kc
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x50
上限=0x12C
默认值=0x2D
[2020]
参数=电机电阻
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x1
上限=0x4E20
默认值=0x3E8
[2021]
参数
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x1
上限=0x1770
默认值=0x1
[2022]
ParameterName=阶跃测试电流
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x1
上限=0x834
默认值=0x3E8
[2023]
ParameterName=步骤测试开始停止
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x0
[2024]
参数=闭环开关
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x1
[2026]
ParameterName=打开电流百分比
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x64
默认值=0x32
[2027]
ParameterName=关闭当前百分比
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x0
上限=0x64
默认值=0x64
[2028]
参数=抗干扰时间
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x0
上限=0x64
默认值=0x1
[2030]
参数
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x1
上限=0xEA60
默认值=0x3E8
[2031]
参数
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x0
[2032]
ParameterName=数据采集开始停止
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x0
[2033]
ParameterName=数据采样时间
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x1
上限=0x51E
默认值=0x1
[2034]
ParameterName=通道1的样本类型
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x1FF
默认值=0x1
[2035]
ParameterName=位置循环Kp
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x3E8
上限=0x1388
默认值=0x9C4
[2036]
ParameterName=位置循环Ki
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x1388
默认值=0x1F4
[2037]
ParameterName=位置循环Kd
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x1388
默认值=0xFB
[2038]
ParameterName=位置循环Kvff
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x1F4
默认值=0x32
[2039]
ParameterName=加输入h之和
对象类型=7
访问类型=RO
数据类型=0x0003
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0
[2040]
ParameterName=加和输入l
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0003
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0
[2041]
ParameterName=加反馈之和h
对象类型=7
访问类型=RO
数据类型=0x0003
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0
[2042]
ParameterName=加反馈之和l
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0003
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0
[2043]
ParameterName=速度参考
对象类型=7
访问类型=RO
数据类型=0x0003
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0
[2044]
ParameterName=速度反馈
对象类型=7
访问类型=RO
数据类型=0x0003
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0
[2046]
ParameterName=前进角度
对象类型=7
访问类型=RO
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0x0
[2047]
ParameterName=实际设置电流
对象类型=7
访问类型=RO
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0x0
[2048]
ParameterName=总线电压
对象类型=7
访问类型=RO
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0x0
[2049]
ParameterName=脉冲模式
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x0
[2050]
ParameterName=脉冲边缘电平
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x0
[2051]
ParameterName=电机运行方向
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x0
[2052]
ParameterName=样本数据类型
对象类型=7
访问类型=RO
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0x178
[2053]
ParameterName=达到目标的输出模式
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0x0
[2054]
ParameterName=抗振系数
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x3E8
默认值=0x0
[2056]
ParameterName=故障检测集
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0xFFFF
默认值=0x3
[2057]
ParameterName=清除故障启用
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x0
[2058]
ParameterName=软启动时间
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x2710
默认值=0x1
[2059]
ParameterName=保留
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=0
对象标志=0x00000000
默认值=0x0
[2060]
ParameterName=第一次防振振幅
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x64
默认值=0x0
[2061]
ParameterName=第一防振A相
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0xFF
默认值=0x0
[2062]
ParameterName=第一防振B相
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0xFF
默认值=0x0
[2063]
ParameterName=第二次防振振幅
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x64
默认值=0x0
[2064]
ParameterName=第二防振A相
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0xFF
默认值=0x0
[2065]
ParameterName=第二防振B相
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0xFF
默认值=0x0
[2066]
ParameterName=第三抗振振幅
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x64
默认值=0x0
[2067]
ParameterName=第三防振A相
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0xFF
默认值=0x0
[2068]
ParameterName=第三防振B相
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0xFF
默认值=0x0
[2069]
ParameterName=第四抗振振幅
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x64
默认值=0x0
[2070]
ParameterName=第四防振A相
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0xFF
默认值=0x0
[2071]
ParameterName=第四防振B相
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0xFF
默认值=0x0
[2072]
ParameterName=z轴防振相位
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0xFF
默认值=0x0
[2073]
ParameterName=电机返回电源
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x0
[2074]
ParameterName=扭矩前馈
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x400
默认值=0x0
[2075]
参数名称=重力补偿
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0xC8
默认值=0x64
[2076]
ParameterName=达到脉冲目标
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x0
默认值=0x4
[2093]
ParameterName=清除故障记录
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
下限=0x0
上限=0x1
默认值=0x0
[2094]
ParameterName=通道2的样本类型
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0x1
[2095]
ParameterName=通道3的样本类型
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0x1
[2096]
ParameterName=通道4的样本类型
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0x1
[2097]
ParameterName=通道5的样本类型
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0x1
[2098]
ParameterName=通道6的样本类型
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0x1
[2099]
ParameterName=频道选择
对象类型=7
访问类型=RO
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
默认值=0x2
[2150]
参数名称=节点ID
对象类型=7
访问类型=RW
数据类型=0x0006
PDO映射=1
对象标志=0x00000000
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[2152]
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[2153子4]
参数名称=输入io过滤器时间_4
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[2154]
参数
对象类型=7
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上限=0x8
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[2155]
参数
对象类型=7
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[2162]
参数  变速器工作
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访问类型=RW
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cfqq1989
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