详解3D物体检测模型：Focal Sparse Convolutional Networks for 3D Object Detection

用于3D目标检测的焦点稀疏卷积神经网络【CVPR2022】【3D检测】

本文介绍一篇新的 3D 物体检测模型：Focals Conv，论文收录于 CVPR2022。在 3D 检测任务中，点云或体素数据不均匀地分布在3维空间中，不同位置的数据对物体检测的贡献是不同的。然而目前主流的 3D 检测网络（稀疏卷积网络）却使用同样的方式处理所有的数据，无论是常规的稀疏卷积，还是流形稀疏卷积 (Submanifold Sparse Conv)。

在本文中，作者提出了两个模块来提高稀疏卷积网络的能力，这两个模块都是基于位置重要性预测使特征稀疏可学习。两个模块是 焦点稀疏卷积 (Focal Sparse Conv) 或多模态版本焦点稀疏卷积（Focals Conv-F）。两个模块可以很容易地替换现有稀疏卷积网络中的模块，并以端到端的方式进行联合训练。

本文首次证明了稀疏卷积中空间可学习的稀疏性对于复杂的 3D 物体检测是必不可少的。在 KITTI、nuScenes 和 Waymo 数据集上的大量实验验证了本文提出的方法的有效性。值得一提的是，在 nuScenes 数据集上本文提出的方法取得了单一模型的最好结果。

论文链接为：https://arxiv.org/abs/2204.12463

项目链接为：https://github.com/dvlab-research/FocalsConv

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Introduction

首先是论文引言部分。3D 物体检测主要有两种方式，一种是直接使用 PointNet++ 网络学习点云特征，但是这种直接处理点云的方法非常耗时；另一种是将点云转换为 voxel，然后再使用 3D 稀疏卷积网络提取特征，3D 稀疏卷积网络通常由常规的稀疏卷积和流形稀疏卷积组成。

尽管这两种卷积都已经得到了广泛地使用，但是它们都有各自的局限性。常规的稀疏卷积计算量很大（中间图所示，输入特征被扩展到其卷积核大小的相邻特征，最终增加了特征密度）；而流形稀疏卷积则限制了输出特征位置（左图所示，只有当输入特征位于卷积核中间位置时，才有特征输出），会丢弃必要的信息。

以上限制来源于传统的卷积模式：所有的输入特征在卷积过程中被平等地对待。这对于 2D 卷积来说是很自然的，但对于 3D 稀疏特征却是不合适的。2D 卷积是为结构化数据设计的，同一层中的所有像素通常有个固定大小的感受野。但三维稀疏数据在空间上具有不同的稀疏性和重要性。 用统一的处理方式处理不一致的数据并不是最优的。

• 在稀疏性方面，在距离激光雷达传感器的距离上，目标呈现出较大的稀疏性变化。
• 在重要性方面，对于 3D 物体检测，特征的贡献因位置不同而不同（如前景点和背景点）。

本文提出了新的稀疏卷积一般形式。在三维物体检测中，本文引入了两个新的模块来提高稀疏卷积的表示能力。

• 第一种是焦点稀疏卷积(Focals Conv)。卷积的输出模式中会预测重要性立方图，预测为重要特征的特征被扩展为可变形的输出形状（如上图右图所示）；重要性是通过附加的卷积层来学习的，该卷积层是动态的，取决于输入特征。该模块提高了有价值的信息在所有特征中的比例。
• 第二种是它的多模态改进版的焦点稀疏卷积融合(Focals Conv-F)。由于图像特征通常包含丰富的外观信息和较大的接受范围，因此本文融合了RGB特征来增强重要性预测。

所提出的模块的创新点为：

• Focals Conv 提出了一种学习特征空间稀疏性的动态机制。它使学习过程集中在更有价值的前景数据上。随着下采样操作的进行，有价值的信息会逐步增加。同时，移除了大量的背景体素。下图展示了包括常见、拥挤和远距离物体的可学习特征稀疏性（左边为普通的卷积方法，右边为本文提出的卷积方法，这里将 voxel 中心坐标投影到图像上），可以看到 Focals Conv 在前景上丰富了所学习的体素特征，而没有在其他区域中添加冗余体素。
• 其次，这两个模块都是轻量级的。重要性预测需要很小的开销和计算。
  

在研究工作部分，作者介绍了卷积动态机制和3D物体检测研究现状，这里就不一一介绍了。其实，从上面的图就可以看出本文的主要贡献是：对稀疏卷积进行了改进，提出了位置重要性预测。下面我们来看看是如何实现的。

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Focal Sparse Convolutional Networks

Review of Sparse Convolution

首先回顾下稀疏卷积公式，在 $d$ 维空间位置 $p$，输入特征为 ${\mathbf{x}}_p$，其通道数量为 $c_{in}$，卷积核权重为 $\mathrm{W}\in {\mathbb{R}}^{K^d\times c_{\mathrm{i}\mathrm{n}}\times c_{\mathrm{o}\mathrm{u}\mathrm{t}}}$，在三维空间中 $K^d=3^3$。则卷积过程可以表示为：
$${\mathrm{y}}_p=\sum _{k\in K^d}{\mathrm{W}}_k\cdot {\mathrm{x}}_{{\bar{p}}_k}\text{\hspace{1em}(1)}$$

这里，$k$ 枚举卷积核空间 $K^d$ 中所有离散位置，${\bar{p}}_k=p+k$ 为对应特征位置，$k$ 为相对位置 $p$ 的偏移距离。对上面的公式进行简单修改就可以得到大多数卷积类型。例如 ${\bar{p}}_k$ 加上一个可学习的偏移距离 $\Delta {\bar{p}}_k$ 就是一个可变形卷积，权重改为注意力形式就变成了动态卷积。

对于稀疏数据，定义输入和输出特征空间分别为 $P_{in}$ 和 $P_{out}$。公式（1）就可以写为：
$${\mathrm{y}}_{p\in P_{\mathrm{o}\mathrm{u}\mathrm{t}}}=\sum _{k\in K^d\left(p,P_{\mathrm{i}\mathrm{n}}\right)}{\mathrm{W}}_k\cdot {\mathrm{X}}_{{\bar{p}}_k}\text{\hspace{1em}(2)}$$

其中 $K^d\left(p,P_{\mathrm{i}\mathrm{n}}\right)$ 是 $K^d$ 的子集，取决于位置 $p$ 和输入特征空间 $P_{in}$，形式为：
$$K^d\left(p,P_{\mathrm{i}\mathrm{n}}\right)=\left\{k\mid p+k\in P_{\mathrm{i}\mathrm{n}},k\in K^d\right\}\text{\hspace{1em}(3)}$$

如果 $P_{out}$ 包含 $P_{in}$ 相邻周围 $K_d$ 内的所有扩展位置，则该过程被表示为：
$$P_{\mathrm{o}\mathrm{u}\mathrm{t}}=\bigcup _{p\in P_{\mathrm{i}\mathrm{n}}}P\left(p,K^d\right)\text{\hspace{1em}(4)}$$

其中：
$$P\left(p,K^d\right)=\left\{p+k\mid k\in K^d\right\}\text{\hspace{1em}(5)}$$

在此条件下，该公式成为常规稀疏卷积。它在其核空间中存在任何体素的所有位置起作用。这一策略有两个缺点：

• 它引入了相当大的计算代价。稀疏特征的数量变为二倍甚至三倍，增加了后续层的负担。
• 经验发现，不断增加稀疏特征的数量可能会损害 3D 物体检测。因为这可能会模糊有价值的信息，它降低了前景特征，并进一步降低了 3D 物体检测器的特征辨别能力。

当 $P_{in}=P_{out}$ 时，变成了 流形稀疏卷积。只有当卷积核中心位于输入端时才会发生这种情况。这种方式避免了计算负担，但放弃了要素之间的必要信息流。在不规则的点云数据中，这种信息流是常见的。因此，有效的感受野大小受到特征分离的限制，降低了模型的能力。

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Focal Sparse Convolution

可以看到，无论是哪一种卷积形式，输出位置 $P_{out}$ 都是静态的（不会动态变化）。这不是我们想要的，我们根据稀疏特征动态确定输出位置。在我们的公式中，输出位置 $P_{out}$ 为所有重要位置及其扩展区域和其他不重要位置的联合体。公式为：
$$P_{\mathrm{o}\mathrm{u}\mathrm{t}}=\left(\bigcup _{p\in P_{\mathrm{i}\mathrm{m}}}P\left(p,K_{\mathrm{i}\mathrm{m}}^d(p)\right)\right)\cup P_{\mathrm{i}\mathrm{n}/\mathrm{i}\mathrm{m}}\text{\hspace{1em}(6)}$$

上述过程包含三步：立方体重要性预测、重要输入选择、动态输出形状生成。

- Cubic importance prediction ：立方体重要性图 $I^p$ 包含位置 $p$ 处输入特征周围的候选输出特征的重要性。通过一个附加的流行稀疏卷积和 sigmoid 函数来预测。
- Important input selection：我们选择 $P_{im}$ 为：
P i m = { p ∣ I 0 p ≥ τ , p ∈ P i n } (7) P_{\mathrm{im}}=\left\{p \mid I_{0}^{p} \geq \tau, p \in P_{\mathrm{in}}\right\} \tag{7} Pim​={p∣I0p​≥τ,p∈Pin​}(7)

其中 $I_0^p$ 是立方体重要性图的中心，$\tau$ 是一个预定义阈值。当 $\tau$ 为0或1时，就变成了常规稀疏卷积和流形稀疏卷积。
- Dynamic output shape generation：动态输出 $K_{\mathrm{i}\mathrm{m}}^d(p)$ 可写为，可以看到可变形输出形状在原始膨胀内被修剪，需满足 $I_k^p\ge \tau$ 。

$$K_{\mathrm{i}\mathrm{m}}^d(p)=\left\{k\mid p+k\in P_{\mathrm{i}\mathrm{n}},I_k^p\ge \tau ,k\in K^d\right\}\text{\hspace{1em}(8)}$$

这里，作者使用 Focal loss 作为目标损失函数来监督重要性预测，将真值 boxes 中 voxel 的中心作为目标，损失权重设为1。

下图是本文设计的焦点稀疏卷积和它的多模态版本框架。激光雷达点云特征（实线）首先会经过一个附加的流形稀疏卷积来预测立方体重要图，然后根据设定的阈值确定输出特征的位置；在多模态版本中，图像特征和点云特征相加后进行更好地预测，其次图像特征只和重要的输出稀疏卷积一起融合。

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Experiments

在这里，作者选择了 PV-RCNN、Voxel R-CNN、CenterPoint 三种模型来验证本文提出的方法，阈值 $\tau =0.5$。首先是 KITTI 数据集上的消融实验，这里选择重新训练后的 PV-RCNN 作为基准。

然后是和其它方法的比较，这里选择 Voxel R-CNN 作为基准。

下面是在 nuScenes 数据上的试验，这里选择 CenterPoint 作为基准。