懒狗日记（随缘更新）

配置介绍

ubuntu 22.04
由于是新的服务器,为了更快的安装，需要将源换成国内源，具体操作可以参考Ubuntu Linux 换源教程

一　安装QT

QT的安装可以参考其官网，我是参考
Ubuntu20.04安装qt详细教程进行安装．

二　安装依赖

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev 这个需要自己下载正确版本安装
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

这一部分由于时间太长，踩坑都忘记了

三　安装VTK

在[VTK官网](https://www.vtk.org/download/ ，)下载，我下载的版本8.2.0（根据网上说的目前8.2.0是最稳定的，稳定大于一切），下载完成后，解压想要安装的位置。进入VTK-8.2.0文件，进行以下操作

＃创建build文件并进入
mkdir build && cd build

使用cmake编译一下

cmake-gui

如下图所示设置前两个文件夹的位置，之后点击configure，然后一片红。
展开Module和VTK，然后分别在里面配置勾选Module_vtkGUISupportQt和VTK_Group_Qt。
如果一切正常，可以发现红色部分全都变为了白色，若发现有部分红色内容，则将文件夹build中内容删除后，重新点击configure就ok了。
配置完成后点击generate按钮，会在build文件夹下生成工程文件，之后运行下列代码开始漫长等待

＃编译安装，需要一点时间
cmake ..
sudo make
sudo make install

编译时出现两个问题
一个是有一个函数没有定义，直接吧那个函数屏蔽就行（就是在那行代码前加上＂//＂）
另一个好象是由于ＱＴ５没有找到，这个使用apt指令下载就行

安装好以后，我又试着安装其他博客要求的指令

sudo apt-get install libvtk7.1-qt
sudo apt-get install libvtk7.1 
sudo apt-get install libvtk7-qt-dev（按照错误提示一步一步安装所需要的东西）

可能由于版本的原因，没法直接使用libvtk7.1 和libvtk7.1-qt，尝试了包括源码安装，指令下载的各种安装方式，最后发现还是搜索可以安装的安装包比较省事（也有可能是之前安装了太多次）

sudo apt-cache search libvtk

显示为
发现没有libvtk7.1 和libvtk7.1-qt，但是有libvtk7.1p 和libvtk7.1p-qt，然后使用apt下载安装

sudo apt-get install libvtk7.1p-qt
sudo apt-get install libvtk7.1p 

四　安装PCL

终于到安装PCL了，花了我将经一天时间，网上很多都是网张PCL 1.9.1版，但是安装时总是报错，一怒之下，直接安装最新版了，结果直接安装成功

直接下载最新版，该指令在要安装pcl包的位置下使用

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 

下载完以后编译

＃　进入pcl文件
cd pcl 
＃　创建release文件并进入
mkdir release 
cd release
＃　使用cmake编译
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  
sudo make install

结语

老板要求点云数据，本来想使用python处理，但是没找到好的代码，反而c++的代码很多，因此被迫营业～
由于是新买的服务器，里面的环境和配置基本上没有安装，所以有许多的安装步骤，希望对你的研究有所帮助