ROS中 Navigation包

ROS Navigation包的理解：https://blog.csdn.net/qq91752728/article/details/79863677

1、costMap

整个代价地图中，我们都会给每一个格子分配一个值，取值为下列几个
255 代表 未知区域
254 代表 障碍物
253 代表 小车会和障碍物冲突
128 代表 小车可能会冲突也可能不会，根据朝向决定
0 – 128 代表 不冲突

2、机器人的里程计信息：
rosmsg show nav_msgs/Odometry 
std_msgs/Header header
  uint32 seq  //消息序列序号
  time stamp  //时间戳
  string frame_id  //坐标系
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/Pose pose
    geometry_msgs/Point position  //XYZ位置信息
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation  //以四元素形式描述的姿态位置
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
  float64[36] covariance  //协方差矩阵，作里程计的位置估算，kf计算的时候会用到
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
  geometry_msgs/Twist twist
    geometry_msgs/Vector3 linear  //线速度信息
      float64 x
    float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Vector3 angular  //角速度信息
      float64 x
      float64 y
      float64 z
  float64[36] covariance

 

 

3、ROS系统里的坐标系方向：

     

 

4、move_base包：

全局路径规划（global planer）

——》使用Dijkstra方法和A*方法。

——》作用：实现全局最优路径规划

本地实时规划（local planer）

——》Trajectory  Rollout和Dynamic Window Approaches方法

——》作用：实时避障

     

5、 查看雷达的采集信息命令：rostopic echo /scan 

 

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header: 
  seq: 228      //节点启动后采集雷达数据的序列号
  stamp:         //时间戳
    secs: 1545184554
    nsecs: 626462325
  frame_id: laser      //坐标系