无刷直流电机矢量控制（四）：基于滑模观测器的无传感器控制

        在越来越多的应用场景中，无刷直流电机开始采用无位置传感器的控制方式。无刷直流电机运行于中高转速时，可以利用反电势信号估算转子位置，具体实现的方法不止一种，应用较多的是滑模观测器法。

        本文整理了该方法的基本原理，介绍了在MATLAB/Simulink中的建模和仿真过程，最后附上完整的模型文件。

一、基本原理

        滑模观测器（下文简称SMO）是基于滑模变结构控制方法的一种状态观测器。其针对无刷直流电机转子位置估算的实现过程如下。

        假设采用矢量控制的无刷直流电机d轴电感和q轴电感相等（对于PMSM而言该假设成立），即Ld=Lq=L，可以写出无刷直流电机在α-β坐标系下的电压方程：

        式中，uα、uβ分别为α-β坐标系下的α轴、β轴电压分量，iα、iβ为电流分量，eα、eβ为反电势，其表达式为

        式中，ψf为转子永磁体磁场产生的磁链幅值，ωe为转子电角速度，θe为转子电角度。

        根据反电势表达式可知，反电势eα、eβ包含转子位置信息。根据电压方程，利用SMO得到反电势的估计值，然后由反电势表达式进而可得到转子位置的估计值，这就是SMO进行无刷直流电机转子位置估算的整体思路。

        首先，根据电压方程设计滑模观测器：