ROS编程

１．#include <ros/ros.h>，只有包含了头文件，才能在程序里调用头文件里提供的库函数，头文件里包括以下功能函数：
ros::init() : 解析传入的ROS参数，从而初始化节点的名称和其他信息，一般我们ROS程序一开始都会以这种方式开始。
ros::NodeHandle : 和topic、service、param等交互的公共接口，节点的句柄(相当于５１单片机里边的ＥＡ)，只有有了它才可以用来创建Publisher、Subscriber以及用来对当前节点进行各种操作。
ros::master : 包含从master查询信息的函数
ros::this_node：包含查询这个进程(node)的函数
ros::service：包含查询服务的函数
ros::param：包含查询参数服务器的函数，而不需要用到NodeHandle
ros::names：包含处理ROS图资源名称的函数
ros::shutdown()手动关闭rosnode／ctrl+c
２．以下是常见的一个ROS程序的执行步骤：
#include<ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "your_node_name"); 
    ros::NodeHandle nh;
    //....节点功能
    //....
    ros::spin();//用于触发topic、service的响应队列
    return 0;
}
３．Topic通信
应用场景：传感器数据收发，速度控制指令的收发...
编程过程，先创建消息结构体文件，然后通过编译生成，消息头文件，之后可被节点程序引用。服务同理